手把手教你做四足步行機(jī)器人

天思

用兩個飛機(jī)模型舵機(jī)就能DIY個四足機(jī)器人!簡單易做.你可試試.

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第一步：準(zhǔn)備零件和所需的材料
  e4 H& Y4 A, c7 V+ T, ]  ~制作一個四腿的行走機(jī)器人非常簡單，所需零件也非常少，兩個電機(jī)，機(jī)器人的腿（用直徑合適的鐵絲彎制），電池，底板（我用的是一種非?？岬乃苣z材料，當(dāng)它被在熱水中加熱時就會變軟，冷卻后又會回復(fù)硬度），用來將電池和電機(jī)固定在底板上的螺釘，一小塊電路實驗版（可以在電子市場買到），一個用來安放 ATMega的28針芯片插座，膠，烙鐵和焊錫，以及刀子。
9 i* [/ a: \! a6 Y" }+ o裝配之前畫一張草圖，在上面標(biāo)出了需要打孔和切割的位置，有一張草圖可以讓你少走很多彎路，建議大家在對手之前都要做一番“紙上談兵”的工作。

' m, a6 o% ]( H2 A; u" s- F, I[ 本帖最后由 天思 于 2008-11-18 16:05 編輯 ]

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第二步：
現(xiàn)在需要用刀子在機(jī)器人的底板上劃出兩個安放電機(jī)的洞，先按照草圖劃出一個洞后用切下來的那部分做標(biāo)尺直接在另一邊劃另外一個洞。切的時候不要忘了在下面墊一塊紙板，我差一點切了我的咖啡桌。
打好兩個洞后試一試電機(jī)。

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第三步：彎曲底板，安裝電機(jī)
+ p" i3 i6 X7 g7 \; N首先燒一壺開水
然后將底板放入水中一到二分鐘，主要要用一個東西按住底板，免得它浮上來（不要用手?。?。
1 m* K& h6 A3 F) }9 }) @( @5 n拿出來后底板應(yīng)該軟一些了，戴著手套將它彎曲到自己想要的角度直到冷卻。
9 Y! F# P' ?0 x+ T2 n, C& U: z根據(jù)網(wǎng)上高手的建議，最佳角度為30度。
鉆上兩個螺紋孔，然后用螺釘將電機(jī)固定在底板上。

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第四步：固定腿部到伺服電機(jī)的十字臂
. J! m8 K1 L; P$ J9 c. a用尖嘴鉗截了兩段粗銅線作為機(jī)器人的前腿和后腿，然后把它們彎曲成適合伺服電機(jī)的十字臂的形狀。
- {, a8 t) t1 E# G1 e8 C' h9 ~. U一條經(jīng)典的BEAM準(zhǔn)則就是需要連接零件時，如果可能的話盡量采用鐵絲來捆綁。用鐵絲捆綁要優(yōu)于采用焊錫連接。用鐵絲捆綁的話會給零件一定的自由空間，并且也利于零部件的再次使用。

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第五步：關(guān)鍵的一步：將固定好腿部零件的十字臂裝在伺服電機(jī)上
將綁上了腿部的十字臂固定到伺服電機(jī)上，然后用鉗子小心地把機(jī)器人的前后腿一點點折到圖中所示位置。這是一個非常精巧的活，一不小心甚至可能弄壞你的伺服電機(jī)，而且要保證前后腿左右基本對稱，否則機(jī)器人很難走的很好。

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第六步：大腦
因為使用的是伺服電機(jī)，并且只是做很簡單的運動，所以不需要額外的驅(qū)動電路，直接用單片機(jī)輸出的脈寬調(diào)制信號來控制電機(jī)動作。
切一小塊電子實驗中常用的實驗板來做這個電路，用膠水粘了一些插針在上面。兩個三針的用來連接伺服電機(jī)，一個兩針的用來接電池，一個五針的用來傳輸程序到單片機(jī)里，還有一個28針的插座用來安放我的ATMega 8單片機(jī)。
所有的插針粘好后，我在實驗板的反面用電線按照電路原理圖將必要的針腳焊接在一起。

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第七步 編程
" y, u0 ^6 Y  E9 C將程序下載到單片機(jī)中有很多辦法，最簡單的一種方法，只需要一根如圖中所示的下載線通過計算機(jī)并口將程序下載到單片機(jī)中。
使用這種方法有一個地方要切記：千萬不要通過數(shù)據(jù)線對你的并行口施加5v以上的電壓，那會燒壞你的并口，甚至毀掉你的整臺電腦。不過在這個工程中最高電壓也只有3.6v，不過還是小心一點好。程序是靠輸出脈沖信號來控制伺服電機(jī)的動作，與其他復(fù)雜的機(jī)器人相比算是很簡單的了。

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第八步：蹣跚學(xué)步
1 g' K' S% q  K- m9 Y" N( l& E現(xiàn)在所有的工作都已經(jīng)做好了，機(jī)器人馬上就要邁出它人生的第一步了，不過這時候可不能對它報太大的期望，畢竟就是一個嬰兒邁出第一步的時候也是搖搖晃晃的。這時候就需要不斷的調(diào)整機(jī)器人的步伐，調(diào)整前腿的后腿的相對運動關(guān)系，當(dāng)然這是一個枯燥而漫長（光榮而艱巨？）的過程。經(jīng)過多次的調(diào)整，機(jī)器人可以走的有點模樣了。

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