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關(guān)于機械臂末端六維力傳感器的使用

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1#
發(fā)表于 2019-6-26 11:19:56 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式
現(xiàn)在在做一個項目,機械臂六軸法蘭上裝有六維力傳感器,目標是做到柔性控制,但是誤差距離太小了是絲級別的,我小白一個,想請教社區(qū)里的大神,我能夠讀到六維力傳感器上的數(shù)據(jù)變化,該怎么去調(diào)整機器臂姿態(tài)呢?9 p7 l; Y1 m! g& Z! g  [- z

8 p8 e7 V. H+ F# a3 x
2#
發(fā)表于 2019-6-26 11:37:59 | 只看該作者
沒用過這種傳感器   確定叫6維傳感器?我們才混在四維空間里呀
3#
發(fā)表于 2019-6-26 18:36:21 | 只看該作者
是六個軸,每個軸上面一個壓力傳感器吧?
4#
 樓主| 發(fā)表于 2019-6-27 08:09:06 | 只看該作者
黑眼豆_W3i3M 發(fā)表于 2019-6-26 11:37$ i/ t; q! t) A4 N  J& K) O4 C
沒用過這種傳感器   確定叫6維傳感器?我們才混在四維空間里呀

0 F% b' H$ P- F* n三個力三個力矩 這樣的
0 r+ i4 d2 e, U( P! k( D2 U9 ^; E6 b; j3 \2 [! _8 Y
5#
 樓主| 發(fā)表于 2019-6-27 08:10:00 | 只看該作者
遠祥 發(fā)表于 2019-6-26 18:36
$ n9 y6 Z" ^/ X* c8 }! P  V1 G) s1 b是六個軸,每個軸上面一個壓力傳感器吧?

; ^/ v. z: x4 I# o( b三個軸 xyz以及xyz方向的力矩
3 ]# R7 L, [" E" I: Q! t" a" u2 B$ K% f
6#
發(fā)表于 2019-6-28 13:57:56 | 只看該作者
你說明白你的項目是做什么的,柔性控制抓取什么?XYZ和RX,RY,RZ六個自由度各自影響它各自的軸。
7#
發(fā)表于 2019-7-1 09:11:35 | 只看該作者
望大神解答
8#
發(fā)表于 2019-7-29 05:57:59 | 只看該作者
三個軸 xyz以及xyz方向的力矩
9#
發(fā)表于 2019-8-18 13:53:11 | 只看該作者
不覺明歷
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