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發(fā)布時(shí)間: 2025-5-26 17:21
正文摘要:本帖最后由 魚子醬0326 于 2025-5-26 17:38 編輯 AB長0.24m,重13.5kg;BC長1.400m,重20kg;BD長2.1m;EF長0.7m;ED長0.32m。C處負(fù)載40kg,底盤配重要加多少合適呢?(涉及力學(xué)計(jì)算就很頭疼,求大佬指點(diǎn)下) ... |
軟件建模完成,設(shè)置好材料密度后,軟件直接求重心,再調(diào)整配重使其位于EF中心線上即可。 |
樓主是做移動(dòng)式碼垛機(jī)器人還是復(fù)合機(jī)器人啊,這個(gè)問題挺深?yuàn)W的,底盤不穩(wěn)嚴(yán)重影響機(jī)械臂的運(yùn)行速度和精度。 |
我試著計(jì)算一下,不知道對不對 首先確定支點(diǎn)是F點(diǎn)(F點(diǎn)是最可能傾覆的位置),再以F點(diǎn)位置來劃分左右兩個(gè)力矩,左力矩+右力矩=0,則該機(jī)構(gòu)不會傾覆 AB段的重心在F點(diǎn)的左邊,左力矩M1=力臂*質(zhì)量=(0.12+0.35)*13.5=6.345 EF段的重心在F點(diǎn)的左邊,假設(shè)配重為m,左力矩M2=0.35*m BC段的重心在F點(diǎn)的右邊,所以為右力矩M3=(0.7-0.35)*20=7 C點(diǎn)的負(fù)載也為右力矩M4=(1.4-0.35)*40=42 則根據(jù)左力矩+右力矩=0原則,M1+M2=M3+M4,則6.345+0.35m=7+42,求出m約為121.8kg,再乘上安全系數(shù)1.2。則配重m的安全值為121.8*1.2=146kg |
可以參考塔吊的計(jì)算方法。其實(shí)就是簡單的平行力系的計(jì)算問題。 |
三維模型搞出來就行了呀 |
一個(gè)經(jīng)典的靜力學(xué)問題,把所有的負(fù)載和質(zhì)量產(chǎn)生的力矩都合成到F點(diǎn),那么為了抵抗這個(gè)力矩,我還沒解出來,假定是1kN/m的力矩,配重想放在EF中點(diǎn)的話,就需要1000/0.35=2857N的力,再換算成質(zhì)量,再乘上安全系數(shù) 我先下班了嘿嘿嘿 |
燃燒的太陽LS 發(fā)表于 2025-5-26 17:28 補(bǔ)充了圖片 |
這是主視圖還是俯視圖? 如果是主視圖的話,EF是輪子嗎? |
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