本帖最后由 羅羅日記 于 2019-9-30 22:12 編輯 7 @! M: q( n r, e6 h
) j) D8 H/ w7 @ Y4 J) Y+ ]# o這兩天太忙了，本來該前兩天發(fā)出來，拖到今天，我內(nèi)心有點(diǎn)過意不去。
- O0 }. f. w: b2 X. g& G這不，剛剛回來，吃了個(gè)橘子，馬上就開機(jī)，今晚發(fā)了，明天回家。 , x g) @! g$ I b( W9 o
老鐵，看到來頂帖。 ' {, y% ~! l* I* U( @4 Z
羅羅，我常常在一些機(jī)器人末端上，看到有快換裝置的應(yīng)用。
$ _: U) S& Z9 a" s( W2 n5 i/ h1 z1 p2 p4 E$ h- j
你能說說，快換裝置是怎么回事嗎？ 0 a- `6 i G0 q7 x& I# p4 ~# Z
, T% R& m' }( U# H, n7 B' k- J" z可以。 . a1 h: \. d* @' E
6 ?: k1 T F. C+ q& [, ]& l
你說的機(jī)器人應(yīng)用，是屬于自動(dòng)化范疇的。
) w# I) V. D# Y! K5 t
: A3 O. P7 U& m) U那種快換裝置（Quick Changer／Tool Changer），分為兩側(cè)，主側(cè)和副側(cè)。 : m% T9 U+ Q T8 g+ H
# }0 H8 @8 Y5 i* @4 e- w' w主側(cè)裝在機(jī)器人末端，副側(cè)裝在工具端。 , p* n: b' }; ^2 A! d
8 T' ?, [. X3 W* j+ a1 f
副側(cè)常常和工具固連，放在工具架上，一個(gè)工具用一個(gè)副側(cè)。
5 Q2 @+ M& k: B: {0 n4 l2 e) }
' I# ]$ [' i: g5 K* }. F機(jī)器人末端，會(huì)根據(jù)工藝需要，自動(dòng)更換不同的工具（執(zhí)行器），來協(xié)同機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸，完成不同的動(dòng)作，處理不同的物料等。 4 Q- a {! p. F- ^- t) l6 `* \
& ^$ b3 h9 |1 M4 H, F A4 u嗯哼，我大體明白了。 8 l/ M1 @. J+ g7 P, T \
+ _( `3 ?2 I5 V- M) v9 Z1 J
其實(shí)，在做三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)時(shí)，有一段時(shí)間，我的主要工作內(nèi)容，就是快換裝置的設(shè)計(jì)。
) U8 |( ]0 T: X1 i+ t1 x# }& E/ t, m3 f
你們?yōu)槭裁匆每鞊Q裝置？ 7 z# n4 Z: w a, r
" C) {8 m! |6 _3 h* _7 W- \9 q
因?yàn)楫?dāng)時(shí)，采取了一個(gè)Z軸的配置，根據(jù)不同的應(yīng)用，用快換裝置，自動(dòng)更換不同的檢測(cè)頭。 . S2 S; q9 ]7 V& k: O) _: A
: s4 C, m' X+ `# [怎么更換的？能顯示得具體一些嗎？ ( c5 [+ W1 p/ s& A7 H
1 S" @* m l4 X/ W好的，我做了一個(gè)PPT，名叫《測(cè)頭更換流程》。
$ j4 g1 f* {; c$ Y/ _$ x* B) \ D- p- Q' A* ^" G* w
在公號(hào)羅羅日記里，回復(fù)測(cè)頭，即可下載播放，觀看測(cè)頭更換的流程。
$ F2 v) ~% i8 O" O0 R9 m( F6 R2 K0 X" R
好的，我晚點(diǎn)去看看。 " F e* K5 d7 H0 F8 E. x: i0 @
1 j3 B7 Z, j, i不過，我想問，為何只配置一個(gè)Z軸呢？
+ J! E$ U3 K, p$ n4 d
+ a3 A" t; F) J z0 k8 E" b其實(shí)，我們當(dāng)時(shí)有兩個(gè)方案。 8 P8 V/ ?% U9 s3 V8 o7 A
/ K* j2 m( \& J/ [5 a
第一種是3只Z軸：一個(gè)探針Z1軸，一只二維光學(xué)鏡頭和一只三維光學(xué)鏡頭Z2軸，另外一個(gè)Z3軸，留給粗糙度檢測(cè)鏡頭，或者激光干涉儀。
@* N0 [; Q! @5 R X6 l" X4 r2 h3 [
此配置方案的優(yōu)點(diǎn)是測(cè)頭固定，沒有因?yàn)楦鼡Q測(cè)頭，引入的重復(fù)性誤差。
7 \$ l+ K4 \' e+ Y) R) I# }0 E; Q. Z5 ?7 u
缺點(diǎn)是測(cè)頭都掛在Z軸，導(dǎo)致重量變大，對(duì)運(yùn)動(dòng)速度有不利的影響，對(duì)結(jié)構(gòu)剛性要求高。
& C& L: h! ^2 o3 Q$ ~
! {/ p8 s- Q2 P' S/ k而且檢測(cè)的時(shí)候，旁邊的測(cè)頭會(huì)在一定程度上，影響檢測(cè)頭的檢測(cè)范圍，測(cè)量深度等。 4 t: X, U) {+ X; S: K* y0 u
( I" ~- `* n9 B1 g
那么，第二種配置呢？ 0 q6 g7 I W; M4 H
/ p5 [. z# i$ P6 d5 y5 }
只有一個(gè)Z軸。
7 T7 H& G# {& o1 g) Z, a) `% N
3 w j% P' V, D$ `# i: R7 V. v! `根據(jù)需要，快速更換檢測(cè)頭，其他檢測(cè)頭不用時(shí)，放置于測(cè)頭架上。
3 Q. ?) `6 q( T3 Q- p
- }# q; s1 |7 F) V" v% }比如，三維共聚焦光學(xué)檢測(cè)頭，二維光學(xué)檢測(cè)頭，探針測(cè)頭，激光干涉儀等輪換到Z軸上。
, \2 u) B& q6 D9 { x$ g3 ^. T( }% w0 w0 o" V
此配置方案的優(yōu)點(diǎn)是重量輕，可以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)，缺點(diǎn)是需要更換測(cè)頭，精度依賴于更換時(shí)的重復(fù)定位精度和校調(diào)。
0 i- ~4 B! C/ @/ \( v. G7 v5 T
; z+ |7 w/ g/ x. l: |你們?yōu)楹斡玫诙N方案？
0 @' e% C3 h( Z/ P" I: c* P* Y2 c9 Q( g
最主要的是第一種太重了，想要達(dá)到需要的精度，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)非常有挑戰(zhàn)。 # t, `( t6 s/ T( S
# f' q2 `" {; k9 b0 @1 t
. s" ]4 u0 }+ C" g3 d8 ?
" y3 \7 t8 }+ x! a: {* r, h) t+ i另外，我們考察CMM三家主要競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，?？怂箍?、蔡司、三豐的設(shè)計(jì)，他們Z上大部分只有一個(gè)軸。 ( ~+ ~/ X0 |( C( r* D
+ \0 z, k3 Y9 B; V( x8 I' O可以說，快速更換，是行業(yè)里的一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。
/ \# {, g! F6 ]# O- w* ~* o( ~* J
# i5 c& h# |* L) |9 @( O所以，我們最后決定用第二種方案。 ' `: z' A3 }6 s. b& v
3 ^6 E/ b* e- S5 w' ? M
好的，明白。
5 n* a0 Y8 h. x, H, _6 N8 W3 P6 A- F) O I6 x& w/ f! N
但是，你們?yōu)槭裁床毁I現(xiàn)成的快換產(chǎn)品呢？ 2 X/ A1 l: Z( |/ n
2 w( M, g6 X0 G+ {& z/ F m7 X/ V' s因?yàn)槭袌?chǎng)上現(xiàn)有的產(chǎn)品，不滿足我們的使用要求。
/ e6 j! {% ] T, Q/ ~3 f2 z. D* N! u" }2 A
最重要的是，我們有一個(gè)很特別的要求：希望裝置是中空的結(jié)構(gòu)。 6 x& l7 `* A8 D5 @- Z; x
4 j0 s3 f8 u% r5 A因?yàn)?，中間我們要放置相機(jī)和光學(xué)器件，這個(gè)完全沒有產(chǎn)品滿足要求。 3 N/ `% q( t# R& k
; V8 s2 Z% Z3 x9 {4 B) K
另外，電接口和氣接口數(shù)量，不滿足我們的應(yīng)用要求。
9 O0 O* o, ~0 K/ L6 n, ~$ }. [. X1 L: y% [
我們希望總重量小于2Kg，這一點(diǎn)，到是有不少的供應(yīng)商可以做到。 , |& _% j- P1 G) q
7 I+ O2 h3 ~! u1 a( m$ K但是，我們電接口數(shù)量多達(dá)60，沒有一家供應(yīng)商可以達(dá)到。 . j" z$ p/ K* @/ L
4 C3 N2 Z3 S2 t5 m' Q9 ~ d! M+ T
而且，問了幾家供應(yīng)商，都不愿意定做，畢竟我們需要的數(shù)量太少，可能他們覺得沒啥錢賺，投入精力不劃算吧。
9 v/ o- x/ T* y9 I& j- }% i) y# w+ X: ?# u; F
OK。你們研究的，比較知名的供應(yīng)商有哪些？
# j! W8 p4 x1 j+ F& T
6 N3 N% G# o% J U( K5 B7 p- XATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。 7 z# V3 t" x' {3 s, E
* X' T+ j* Z7 f& f3 W我有2張表格，如下圖，從原理和參數(shù)方面，對(duì)比了幾家供應(yīng)商。 # i, c; {$ v0 Y
+ f- y, [7 w' f* c* i* r同時(shí)，也對(duì)比了幾家競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，快換裝置的做法。 快換裝置原理對(duì)比 $ s ^8 X- _$ U2 p3 o
快換裝置參數(shù)對(duì)比 . i% j- q& }0 Z
競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手快換裝置對(duì)比 ; H/ a s: e+ a9 a9 c
通過上面的原理對(duì)比，你應(yīng)該能夠看出。 , \* X' }& ~. X6 H
) J: X, T( t& ?" s4 ?. p我們主要考慮：重復(fù)性，定位，預(yù)載，安全鎖緊，釋放，電接口數(shù)量，氣動(dòng)接口，載荷等設(shè)計(jì)要點(diǎn)。
; W" M, ~7 m$ _
) Y, v8 G& `& d4 {6 z定位：競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手是V型槽和高硬度鋼球定位。
+ e- O& C3 v2 J0 K, I" t% T
( b8 z# j; |) i* G& I當(dāng)V型槽由兩個(gè)鋼球構(gòu)成時(shí)，另一邊則是一根鋼棒，當(dāng)V型槽是兩根鋼棒構(gòu)成時(shí)，另一邊則是鋼球。 9 W( t$ ^0 \& m5 ^2 E( r$ S
1 o% l# n1 C: i) P大量的論文研究表明，這種定位方法，在動(dòng)態(tài)耦合時(shí)，重復(fù)性是最好的。
# v( F; _( K+ z+ Y5 z* l+ Q- {, ]# L3 w/ X$ f8 m: Y* X% L
比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以達(dá)到0.01um的重復(fù)性。（更多相關(guān)文章可以參考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html） $ Q7 j" r0 q/ }' B) x9 v, |+ O
$ A; g( m, R, _; U' \7 k4 j但是因?yàn)槭屈c(diǎn)接觸，所以剛性不是很高，一般用于輕載荷，低加速度。
1 L0 |$ q) t2 O% z) V. Y i. e% I: \* L
而自動(dòng)化方面的供應(yīng)商，定位方式有所不同。 , n0 A v3 x) n# q
* o- [* H6 n% u; G# ]# s M8 |
在XY方向，他們大都是定位銷和定位孔定位。 1 @% Y3 @+ d9 K
) I* b5 ^! w9 h- A% T6 H
當(dāng)然也有用錐面定位的，比如KOSMEK（考世美），這種浮動(dòng)錐面定位，優(yōu)點(diǎn)是可以顯著提高重復(fù)性。 b8 X$ O- H6 o
, W, E1 f3 X& W
從上面參數(shù)對(duì)比表，可以看出，只有考世美實(shí)現(xiàn)的重復(fù)性是最高的，達(dá)到3um。 ! g8 q3 {5 S+ l. A
- W# a$ ~. Q' i6 r" b& H9 p& Q
而對(duì)于Z方向定位，都是用接觸大面定位。
( X$ l. r" m; D6 r e& r
. _: W/ e$ j& M! G+ g$ }工廠自動(dòng)化方面的定位方式，好處是，接觸面大，剛性好，但是缺點(diǎn)就是重復(fù)性差一些。 & w8 x/ l. I% ^6 c
. n& J9 C } @5 F預(yù)載：預(yù)載荷的大小，在很大程度上，決定了動(dòng)態(tài)耦合的剛性，預(yù)載的加載方式，可能會(huì)帶來沖擊，應(yīng)當(dāng)避免沖擊。 g8 r8 m# L" w; ~, J7 A
- v1 B+ i' W% b6 |4 Z& o/ r3 i
我們中途有提到用薄型氣缸，后來就是因?yàn)闆_擊被否決了。 ' C; ?& H( g$ X. V, v" N1 [0 c
S" d$ N( X/ F% w0 N: j* K1 t" J
安全鎖緊：就是系統(tǒng)突然斷電斷氣時(shí)，工具側(cè)不能掉下來，應(yīng)該是鎖住的狀態(tài)，不然會(huì)出現(xiàn)安全等問題。
, w% Q4 r* r: q, ?7 ~" j& [9 F" u/ e7 i
釋放：釋放和預(yù)載是相反的，簡(jiǎn)單理解就是解除連接。
, U, x- }" v3 u3 t/ P! J$ e9 J7 f) ^$ U" h# h
電接口：共60針，擺放在外側(cè)，便于維護(hù)。
% o4 e: ?& h# h( F+ I$ w5 @
6 M. t0 C! o& |氣接口：除了用于氣缸，另外預(yù)留2路氣體，作為氣體冷卻備用。
! ^& w, @4 J4 \& H4 X% W8 v- Y( }0 @6 t- w$ y. W4 D2 I
載荷：6Kg，重心位置不超過結(jié)合面200mm。 6 _6 [% p- M1 ^$ J+ P
1 K: l K4 R1 i; X, H# }
既然沒有滿足要求的設(shè)計(jì)，那你們只有自己做了？
' k' e# e3 D2 f$ C/ q5 J6 I) k沒錯(cuò)。 ! f1 a2 w7 Q* _' N
: g \2 `5 c9 v0 B, o5 m% A# o9 m, h5 g因?yàn)槲覀冚d荷比較大，同時(shí)重復(fù)性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心軸±0.25°）。
$ s A$ L4 T! U1 \$ R! ]4 c, E+ z" N
所以，我們參考?？怂箍?，機(jī)械鉤子式快換裝置，做出了第一個(gè)版本的設(shè)計(jì)。 ! f# |9 K/ Q% _6 X! ^% H v ^7 p
- L6 K& _8 L6 l% O4 [9 F/ N9 l2 S
原理如下圖。 快換裝置的設(shè)計(jì)V1.0
0 R* I0 W9 x7 Q: e' ^* w' s用鋼球和V型槽定位，壓簧做預(yù)載，用機(jī)械鉤子，來鉤住被連接的副側(cè)模組。 2 G( }% u7 _' v3 G2 d
6 _7 X: ]" P" `. q2 q
這里，我們用中空的氣缸來釋放，因?yàn)橹虚g的位置，被相機(jī)和光學(xué)模組占用了。 v# b0 l1 W4 O0 |/ N* \2 T
2 H* Q( r0 x$ k$ a" z4 x
中空的氣缸是自己做的嗎？
7 `, y9 Q; n2 R; T ]
2 @; M+ |. K$ a# R R; O) k是的，當(dāng)時(shí)倒角太小，密封圈的裝配還挺費(fèi)勁，抹了潤(rùn)滑油，還用熱水燙了一下，才壓進(jìn)去。
) ~/ {0 Y1 s4 P5 f% I q- v ^# s% {. Y: t- _
后來你們做測(cè)試沒有，效果如何？ ( } Z' N# x% S1 o1 S
% ?2 z" {$ Q* b& n7 {% n% t1 W* ]
對(duì)于上面的設(shè)計(jì)V1.0，后面我有測(cè)試其重復(fù)性和靜態(tài)剛性（因?yàn)閷?shí)驗(yàn)條件有限，沒有做動(dòng)態(tài)剛性測(cè)試）。
! M% B( Z$ g( Y5 U2 Q/ Z
5 z: x6 v6 l$ [測(cè)試方法是： 2 k0 e* |5 G1 u. G. T5 n1 d
（1）重復(fù)性 利用現(xiàn)有的Z運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，把快換裝置裝在平臺(tái)上。 ( u9 x$ n% A; x( p. X
0 |2 s& I j2 }' L0 e7 d" C相機(jī)和主側(cè)模組在一起，掛在平臺(tái)上。 2 T( B: H0 x2 q5 C3 ~; d2 W
, q9 t: ^! }6 }通過馬達(dá)微調(diào)到想要的位置后，用機(jī)械鎖緊Z軸，避免電機(jī)位置變化引入誤差。 9 L% E) Y( }' E. @4 m
W0 ~. l3 x) f; P3 Q, ~1 B
同時(shí)，在快換裝置的下側(cè)，豎立兩塊板，當(dāng)氣缸通斷氣的時(shí)候，實(shí)現(xiàn)釋放和預(yù)載，釋放后，光學(xué)測(cè)量模組，可以落在豎立的兩塊板上（板頂部貼有緩沖橡膠）。 5 _. W/ O& `' _- O+ w; y' |: O% m
* D3 w3 M$ {( x3 \2 Y0 v) x% @預(yù)載后，通過相機(jī)拍照，看位于其正下方的標(biāo)準(zhǔn)校準(zhǔn)玻璃，分析圖像在XY方向的移動(dòng)量，來測(cè)量XY的重復(fù)性。
# P* N- b2 k; t' q+ U. z, ?# U3 U5 N# d$ c; D/ ^9 L6 G
1 O9 h7 @# W. y) l: r7 v
' a0 T: n5 t" X. @0 Y; x; E
測(cè)試結(jié)果是：XY方向重復(fù)性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。達(dá)標(biāo)。同時(shí)，因?yàn)橄鄼C(jī)有清晰的成像，所以中心軸傾斜也沒問題。
7 B# g& C2 J- s9 V/ |1 J# b* H, @) r P0 t
（2）靜態(tài)剛性的測(cè)試 直接加載一組力，力的作用線，通過耦合后模組的質(zhì)心，然后還是看相機(jī)圖像在XY方向的平移量。
8 P- _% B2 k6 ^! @
4 n$ ~2 `% L! @3 s$ `: T因?yàn)轫?xiàng)目要求的是動(dòng)態(tài)剛性（0.1um），所以這里測(cè)試的靜態(tài)剛性，只能作為參考。
) ?- L( p( O3 i: t9 Y4 p2 t% w* X- k' |* [, ]+ N
剛性測(cè)試結(jié)果是，波動(dòng)幅度最大到250um/gf。 4 t+ y) ?% \7 `6 O: Y
! T) k2 i8 @( m
對(duì)于動(dòng)態(tài)剛性，暫時(shí)先通過CAE模擬，來分析其動(dòng)態(tài)剛性。
; e: z3 u6 p$ H. \
( h4 d$ b& o1 i* e后面通過做瞬態(tài)分析，發(fā)現(xiàn)剛性不是很好。 8 B3 [9 N+ X! A6 c4 E% \, t7 N% X7 z
. o5 l0 P; I* s5 s
因?yàn)闄z測(cè)末端點(diǎn)，在運(yùn)動(dòng)“穩(wěn)定”后，相對(duì)于工件的位移變化，已經(jīng)達(dá)到10um。
: J) c' S& B, C" V4 ^ L
& E& V; G* ]/ j: I結(jié)論是系統(tǒng)剛性不足，各個(gè)模塊，特別是快換裝置，都必須繼續(xù)提高剛性。
$ {& e4 d& x8 l% {9 m: y% D" t/ X: w# I# b
所以，你們后面有繼續(xù)更新設(shè)計(jì)，對(duì)嗎？
( v- S ]8 }5 v5 h5 Y. i1 f* @
9 j* {+ E# H& k是的。 $ Y/ i0 I# P j& W5 i2 e6 Y
0 g/ ?. d, n2 A" {* z
其實(shí)，對(duì)于上面的概念，我們?cè)贑AE結(jié)果還沒出來時(shí)，就做了一些局部的更新。 快換裝置的設(shè)計(jì)V1.1 ( z: U* l* J7 m. S0 l
從V1.0更新到V1.1。
! P6 o# [! Y- q5 u1 q- b. _
7 r5 m6 l& v" u/ D1 @0 B1 D) L& h( {0 u主要是把鉤子約束軸承，變換了位置，因?yàn)閂1.0中，鉤子是旋轉(zhuǎn)到水平位置，可能有水平分力。 / z' W6 `$ G: P
/ V0 p$ T% P- m' f2 h7 E
V1.1中，因?yàn)榧s束在側(cè)面，當(dāng)調(diào)整好約束軸承位置后，鉤子是直線往上走，沒有水平分力。
& b& ~9 o9 X" q' T1 y' Z2 w+ y' V, |
后來有繼續(xù)升級(jí)設(shè)計(jì)嗎？
2 Q2 y) i3 W) A: Q
( D2 _' L5 X& o0 [4 R/ s9 V# `有的。 6 W) y& ~, {6 K
9 D: i! H+ F% a9 _因?yàn)閂1版本的結(jié)構(gòu)件挺多的，顯得不夠簡(jiǎn)單。
8 l. l0 @/ `8 r1 A+ H# I* J3 N4 N2 b7 S9 ]
另外，沒有經(jīng)過長(zhǎng)期的測(cè)試，氣缸可靠性可能是一個(gè)問題。
) c$ n. c" [& O5 y, }7 m$ G+ {8 j( p/ l, X, [4 E& s5 i
所以，后來做了一個(gè)新的版本，V2.0。 5 g( ^& g# l$ k/ J4 o- I! [. Z
快換裝置的設(shè)計(jì)V2.0
1 A5 ?! @% y6 t4 @( C. V. ] M* I$ m3 Y
2 z- X; V* j6 ^) H$ z) }9 Q
因?yàn)?，電磁鐵比自己做的氣缸穩(wěn)定可靠。
0 K% y2 }. O5 @. E7 @5 V; Z# g( c8 g
5 l- T- r) H1 |! @3 c嗯，明白。
, e8 S9 |, ]; P5 s4 B2 t" t$ F+ B0 e% S+ o+ I3 e
那你這個(gè)概念，其實(shí)，還是沒有提高快換裝置的剛性，對(duì)嗎？ 2 Z) _5 L3 q7 {8 [2 O- P
! ^* P0 _# t: N- v沒錯(cuò)。 # Z4 h5 v7 k9 c: N
5 W/ m9 P7 T$ f* d9 V6 w7 `, |
所以，后面又升級(jí)到V2.1。 快換裝置的設(shè)計(jì)V2.1
- y* C2 w2 T! Z) S/ n+ j" M主要的考慮因素，就是提高剛性。 8 f& b- o* z/ i9 U3 N
- \0 Y; i2 C9 Y這里把原來的鋼球加V型鋼柱定位方式，變成了XY方向用柔性定位銷，Z方向用大面接觸。 0 R5 h4 C+ @' c+ ]8 n
: \- ^) u' [9 N
這種做法，會(huì)損失一定的重復(fù)性吧？
8 T# l5 E8 W' s" _7 C8 e) `% k
0 Y, E; C8 {) p: T: J. V4 j是的。
; }3 ?0 E+ k- P/ V! r. _/ N0 V V' W$ v$ ^$ W
正如前面所說，鋼球加V型槽的動(dòng)態(tài)耦合，能夠達(dá)到的重復(fù)性是最高的。 3 s) _$ _& U' ^8 ? j+ @
) M6 V' \8 r- E7 T# ]# f1 Q* w
但是，我們升級(jí)到V2.1，其實(shí)也是有原因的。
* p2 t4 Y0 r! D" M" E* W7 z9 D0 F( f
因?yàn)檫@種概念，能夠達(dá)到的重復(fù)性還是相當(dāng)高的。
9 C3 O9 K8 z& l$ _2 F
" {6 W' S; e% }# G其實(shí)，我們是參考了總部位于瑞士，主要用于工件裝甲的System 3R的做法。
7 m8 D N% y5 T) mSystem 3R快換裝置的設(shè)計(jì)
3 N4 X& V! h; J* ^% O0 @$ G1 KSystem 3R：X，Y方向，由四組柔性彈片，配合高硬度凸臺(tái)來定位，之所以用柔性體，是為了避免Z方向的過約束，因?yàn)閆方向，是用四個(gè)面接觸來定位。
* L$ P0 }9 t7 s2 ] g/ j( H' p0 R. V2 M: y! ]5 S
目前，V2.1這個(gè)方案，正在等待物料，后續(xù)會(huì)有一些測(cè)試。
4 k8 R' }. [0 X' r) e. `& K: B- k+ X8 ~3 b
好的，希望以后能有一些測(cè)試結(jié)果。
7 I0 S5 U- c4 }8 I- c9 {, J1 A* ?# b$ r, }4 I, }: Z* u% @
我會(huì)跟蹤的，有結(jié)果，我會(huì)寫在這篇文章的評(píng)論里，歡迎你關(guān)注。 Z2 i" L( L" E5 j( K" {' H3 r C
5 a( { N2 m' ^
對(duì)了，后來，我自己又參考考世美的做法，做了一個(gè)版本，V2.2。
1 p! ?3 L% Z4 b/ V: m& K+ ~8 Y! l8 k1 Q# d5 v2 U" r0 |. n
主要是把XY的定位方式，換成浮動(dòng)錐銷。 9 p% Y; J+ T1 {5 s( R
7 c5 R4 T* R- y) v# }1 s當(dāng)然，這個(gè)版本沒有出設(shè)計(jì)，我自己留個(gè)底，可能以后用得著。
6 N+ F- M/ ]- i& S快換裝置的設(shè)計(jì)V2.2
/ }8 |* W2 V8 ]我懂。 ! C, T; i% k8 ~. F. q1 y! H
/ V4 p) z! p. {我還有一點(diǎn)疑問，電磁鐵和相機(jī)，都會(huì)產(chǎn)生熱量吧，對(duì)精度有影響吧？
7 K2 J' j6 t* v/ }, }5 U; i7 y S' O4 z' A
當(dāng)然，因?yàn)楹竺鎂2的方案都引入了電磁鐵，電磁鐵會(huì)引入一個(gè)熱功率，瞬間功率高達(dá)25瓦。 ) x% ~9 O& D- s- I# M; L: S( r% x5 q
7 B3 J7 A4 E8 m; _
不過，因?yàn)橛玫臅r(shí)間很少，大概只有5/1000，所以實(shí)際的熱功率很小，只有零點(diǎn)幾瓦。 4 y1 L) H- V! ]6 H$ T1 S
* o ?* I$ C: P k到是相機(jī)本身會(huì)發(fā)熱，最后的散熱設(shè)計(jì)，是需要重點(diǎn)考慮的問題。
" A3 {( o4 w+ m* d! Y1 Y. w% i- Q
! f- E, s* p& o( U( X8 @不過，我們還是有解決辦法的。
& x5 i. R5 P S9 X6 w2 g( e' q" z: b Y% [1 v; m
對(duì)于相機(jī)，采用封閉包圍的散熱片，加上外接的空氣，來冷卻它。
1 Q/ j$ m3 e& z/ r% e+ y
. y+ y, `5 ~/ p* C$ Z* m5 e前兩天測(cè)試了一下，效果還是很明顯的，可以降低相機(jī)溫度15度，從原來的43度，降低到28度。 1 a& l" ^9 ~. A8 l- y
3 J* q0 \) K+ p
不過對(duì)系統(tǒng)精度的貢獻(xiàn)，還需要做更多的測(cè)試。
" q8 ^0 [% S- O. o& u
4 \# K# J! E9 J1 }6 H還有，你們的60針電接口是怎么解決的？ * C/ ^: v7 \$ v4 f# T7 E: r* n6 S
4 Y/ ?/ _4 q, Q' K( G用的Pogo Pin，我們提要求，找供應(yīng)商做的。 ) k1 D# ~+ t9 y( x( Q- p
/ F% \# l. M" | T" X% |. c; g7 y
因?yàn)?，沒有現(xiàn)成的模塊有那么多針腳，同時(shí)，有些模擬信號(hào)需要做屏蔽保護(hù)。
3 e+ G5 U# H: o. x4 A8 ^* [. b7 y# w2 [5 ~) k4 Q
同時(shí)，還考慮了Pogo Pin的接觸力，因?yàn)檫@會(huì)降低電磁鐵的預(yù)載力。 / a6 _/ ~; ~, ]1 D, }/ S6 l
9 A: r' o8 h" d
當(dāng)然，對(duì)于電磁鐵和針腳式電接口，我們也做了隔熱處理。 ( T4 v5 t7 s4 Y9 s
. o2 m1 B% W/ e9 H+ E采用隔熱板，隔熱陶瓷等，有效隔離其熱源。 - a: u6 _6 s0 {7 \8 `+ E9 `) t L
0 D: m; d1 E2 u
好的。
" P& k1 T O$ r+ F, Y( O9 [( Y. h+ ^+ h3 r
羅羅，最后，我還有一個(gè)要求，你上面的原理，參數(shù)對(duì)比，以及不同的設(shè)計(jì)版本PPT，能分享給我嗎？ + X& P8 Q: O0 T, J4 |
1 h1 ]! Z' M* M: h n& Y# h& ~& K9 U
可以。 # t0 ~% ` m* N& X
1 V3 a) M% U" b( l% y0 E" T( R( Z
在我公號(hào)里，回復(fù)“快換裝置”即可下載。 / g9 L" F% z8 e
- n7 E3 B. b& J% F# |
好的，多謝你。 . ]0 c) b- |6 Z$ b9 o4 E
6 j# ^4 A2 G5 S$ b/ B沒事。
\+ B3 H- e) G v
3 ~3 V) K9 t! d( \& H8 g& C相關(guān)閱讀：
1 s0 u# J4 \$ e% b' X2 {
7 V! Q( g) _+ [1 Q. z, n8 U& C
$ X3 J- Z, i4 h8 T3 e* S6 s
7 s, D l* n$ O: ^$ i$ J6 J; H7 u: O" ?* T3 T/ v
| 
發(fā)表于 2019-9-30 20:47:15
QQ好友和群
QQ空間
