六軸機(jī)器人的這種關(guān)節(jié)耦合關(guān)系 如何解釋？

勇敢的菠蘿

六軸機(jī)器人的這種關(guān)節(jié)耦合關(guān)系 如何解釋？

外圓車刀

LZ你這個(gè)是哪里的資料  

王恩德

請(qǐng)問(wèn)這個(gè)關(guān)節(jié)耦合關(guān)系是如何運(yùn)用 . 還有中間的算法來(lái)源?

勇敢的菠蘿

這是末端結(jié)構(gòu)
' z- d" p& @. R! B

ffz92

勇敢的菠蘿 發(fā)表于 2019-10-14 14:37
# |! [3 B- B5 J4 X8 l4 b5 j9 a/ c這是末端結(jié)構(gòu)

這個(gè)公式是怎么獲得的？
" q+ c3 S% j$ }! c! |( v

楊經(jīng)保

中間的那個(gè)值是誘導(dǎo)關(guān)系值，說(shuō)白了就是當(dāng)?shù)?軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)誘起第6軸轉(zhuǎn)動(dòng)，若要保持第6軸不動(dòng)，則需加上這個(gè)因誘起轉(zhuǎn)動(dòng)的比值；在機(jī)器人學(xué)中有一個(gè)誘起運(yùn)動(dòng)公式，專門分析這個(gè)問(wèn)題的。
關(guān)于資料在哪里，請(qǐng)自行查找

tilyyun

我現(xiàn)在就是在研究串聯(lián)關(guān)節(jié)的機(jī)器人關(guān)節(jié)間運(yùn)動(dòng)耦合，我的理解為：在目標(biāo)關(guān)節(jié)單運(yùn)動(dòng)時(shí)的過(guò)程中增加聯(lián)動(dòng)關(guān)節(jié)，那么聯(lián)動(dòng)的關(guān)節(jié)就會(huì)對(duì)目標(biāo)產(chǎn)生耦合作用，這個(gè)作用的存在是為了能夠保證聯(lián)動(dòng)達(dá)到預(yù)先設(shè)定的機(jī)器人目標(biāo)位置，可以明確得到，單運(yùn)動(dòng)與聯(lián)動(dòng)時(shí)信號(hào)明顯不同，存在差異，只要有著聯(lián)動(dòng)必定存在關(guān)節(jié)間的耦合，只是這個(gè)耦合暫時(shí)分為正向和負(fù)向吧。還在研究中，研究生三年的課題就是搗鼓這個(gè)了。