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安川機器人控制柜可以通過選配模擬量通訊基板來實現(xiàn)模擬量功能，例如DX200控制柜的JANCD-YEW01-E基板，自帶2路模擬量輸入和2路模擬量輸出。 # ^; I" N U; L& a# Q
CN322 模擬量輸入/輸出
6 V9 ]. d4 X2 p9 \* s# b1）模擬量輸出寄存器 DX200默認40個16位的模擬量輸出寄存器（M560~M599） 2）模擬量輸入寄存器 DX200默認40個16位的模擬量輸入寄存器（M600~M639） 3）輸入端的電壓范圍是-5V到+5V； 每1V的寄存器數(shù)值分辨率是【1V=32767/5=6533】； 4）輸出端的電壓范圍是-14V到+14V；
, O; j3 x2 ~9 {' p: h" o& v 每1V的寄存器數(shù)值分辨率是【1V=32767/14=2340】； 5）機器人程序中使用實例 運行前 運行后可以根據(jù)以上程序中的實例，進行編程測試。 N5 l0 |# I9 a' |2 s5 p$ I( C
安川機器CC-Link基板添加說明 01 機器人通訊地址說明 機器人外部I/O分為兩類： 1）、本地硬件IO： 20010 — 20057：40點輸入 30010 — 30057：40點輸出
3 P% l# n0 q3 x& w- ?: U2）、遠程總線IO：20060 — 21287，30060 —31287 20060 — 20067，30060 —30067：通訊的狀態(tài)信號 20070 — 21287，30070 — 31287：作為通訊地址使用 * f7 P( a5 Y j' ^
02 常用通訊基板說明 基板分類：不同的通訊方式對應(yīng)不同的基板 ; F E5 y1 _# E- F# L
三菱：常用CC-Link通訊方式 西門子：常用Profibus_DP和Profinet通訊方式 AB：常用Devicenet和Ethernet_IP通訊方式 歐姆龍：常用Devicenet和Ethernet_IP通訊方式 （具體型號可向供應(yīng)商咨詢）
- d$ M$ E: {! l1 H03 SST-CCS-PCU通訊基板設(shè)定說明 1）、設(shè)置步驟如圖所示，按住“主菜單”開機進入維護模式； 8 x R$ g4 N7 J d6 C
2）、進入管理模式； 3）、選擇“設(shè)置”； 4）、選擇“選項基板”； 5）、若為CC-Link基板安裝，對應(yīng)槽號將顯示此基板； 6）、選擇使用，占用站數(shù)選擇“4”，根據(jù)軟件設(shè)置填寫站號； 7）、按下回車鍵，選擇“是”（以下設(shè)置圖片顯示為AB3601，CC-Link與之相同）； 8）、按下回車鍵； 9）、按下回車鍵，選擇“是”，設(shè)置完成。 04 SST-CCS-PCU 1）、外觀； 2）、基板接線及指示燈； 安川機器人急停接線 停按鈕 急停按鈕也可以稱為“緊急停止按鈕”，業(yè)內(nèi)簡稱急停按鈕。顧名思義急停按鈕就是當發(fā)生緊急情況的時候人們可以通過快速按下此按鈕來達到保護的措施。 在各種工廠里面，一些大中型機器設(shè)備或者電器上都可以看到醒目的紅色按鈕，標準的應(yīng)該有標示與“緊急停止”含義相同的紅色字體。這種按鈕可統(tǒng)稱為急停按鈕。此按鈕只需直接向下壓下。就可以快速的讓整臺設(shè)備立馬停止或釋放一些傳動部位。要想再次啟動設(shè)備必須釋放此按鈕，也就是只需順時針方向旋轉(zhuǎn)大約45°后松開，按下的部分就會彈起。也就是“釋放”了。 關(guān)于急停按鈕的分類 蘑菇頭型
5 z# J7 T F- o9 v; V2 f, c# P, F+ `拉桿形 ) I# w* [! T$ p! h6 G
手柄型
" q" k+ e) W2 o" H ~腳踏型 以上的急停按鈕（開關(guān)），院長在諸多客戶現(xiàn)場都見到過，安全對于一線工作者是極其重要的，再次院長也呼吁大家，平時工作一定要注意安全：開開心心工作，平平安安回家。
" m# r8 z4 w9 i! J; B6 F$ `' c% p! Z急停位置 9 T( Y+ Q T+ {
主操面板/啟動按鈕/安全門/圍欄內(nèi)部等。 安川DX200控制柜單急停電氣接線
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直接將急停按鈕接在控制柜MXT端子排的5、6、7、8端子上； 根據(jù)GB標準：GB16754-2008 電氣接線需要安全雙回路 。 - e0 _3 b V0 Q: X) ]4 j
實操舉例 以兩臺控制柜的急停接線為例。
& l& u0 m1 Y3 f, y. ~3 |$ B硬件：安全繼電器 / 或者安全PLC。 以下是院長做的實驗： 基于安全繼電器的急停示意圖 手圖太丑 大家湊合一下 / s1 z# g7 s! B% R
關(guān)于急停按鈕安裝和拆除方法 將操作頭部由面板前插入安裝孔內(nèi)，于面板后旋入中座，然后均勻擰緊兩端緊定螺釘（切不可用力過猛），如面板為塑料等其它非金屬，可在面板后墊上一塊安裝板后再安裝，如安裝孔的直徑為25mm時，可在面板后墊上φ25的安裝板后在安裝。 A型按鈕，開關(guān)元件可連同中座一起安裝； B型按鈕，應(yīng)先卸下開關(guān)元件，再安裝中座。 + d9 x4 y0 ^( P, ~1 y. c5 B
注意： 1、如安裝后發(fā)現(xiàn)按鈕有卡滯現(xiàn)象，應(yīng)調(diào)節(jié)中座的兩顆緊定螺釘，保持松緊一致，即可清除。 開關(guān)元件直接扣上即可，頭部的符號片可直接在前部進行安裝（一般在出廠時已裝好） 2、安裝完畢后，應(yīng)檢查開關(guān)元件的搭扣是否完全扣入。 3、拆除開關(guān)元件或降壓器：用螺絲刀抬起鎖扣安裝系統(tǒng)的搭扣，即可隨意簡便地拆卸已緊扣安裝的組件。
' C p) O! s) m8 V( g& t7 e3 u0 m定形切割功能 定型切割動作是指，使用由機器人夾持的工具（如：激光切割機、水刀、超聲波刀具等）按照一定形狀切割工件的加工動作。 分類： 定形切割分為圓形、長方形（包含正方形）、橢圓形、五角形、六角形，共計5種。 圖形的示教方法： 定型切割功能的示教通過登錄 FORMAPR 命令和 FORMCUT 命令進行。FORMAPR 命令是向切割動作開始點移動的命令， FORMCUT 命令是切割動作命令。 在向切割動作開始點移動的步驟中，請移動機器人軸，通過 FORMAPR 命令登錄定型切割圖形的中心位置。 請在開始切割動作的步驟 (FORMAPR 命令的下一步驟 ) 中登錄 FORMCUT命令。 FORMAPR命令的示教位置： 1 [+ m1 _; [3 K* A# w* B2 z# A5 _
程序展示： 通過將形狀切割文件的 “開始點”設(shè)定為中心點或指定點， FORMCUT 命令可以從圖形的中心點或圖形附近的點開始切割動作。 通過再現(xiàn)、試運行或同時按下聯(lián)鎖與前進以執(zhí)行 FORMAPR 命令的情況下，“開始點”為中心點時機器人向圖形的中心點移動，“開始點”為指定點時機器人向圖形附近的點移動。 通過前進、后退以執(zhí)行 FORMAPR 命令時，與 “開始點”的設(shè)定無關(guān)，向圖形的中心點移動。 ]4 i6 r+ |( h5 Q" N/ }
“開始點”為中心點時 “開始點”為指定點時 $ t/ n; l& S: z/ }1 p7 B
僅當 “開始點”為中心點時，開始點的位置 ( 圖形的中心點 ) 可通過移動命令 (MOVL、 MOVJ 等 ) 而非 FORMAPR 命令進行登錄。此時，可以以登錄的位置為中心點執(zhí)行 FORMCUT 命令。 ※ 通過將 “開始點”設(shè)定為中心點，可以使用包含以往的 FORMCUT 命令的 JOB。以下為 JOB 示例。 3 M: m) @/ o1 L( v6 a
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發(fā)表于 2019-10-21 17:19:13
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