機器人上料，先求個供料的

wuchsh

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。

說明編程的人，不懂機械。。。太常見的問題。

公差如何抵消？大俠指點一些

云圖機器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
. ?$ a8 o3 J4 `7 E一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。
3 G6 `5 }9 w3 k' r" r& t3 I. |
2 g3 R( V5 b: Y! ?4 p說明編程的人，不懂機械。。。太常見的問題。

0 s4 o! c9 x& N      感謝。
+ P4 |( T, B2 |   目前孔各邊放大了0.1,  6*6的工件，6.1*6.1的孔。然后機器人重復(fù)精度＜0.05
/ Y& @* n! {& ~" g3 R        倒角有用。但是一盤幾百個，總有少數(shù)碰擦到邊的，再其中個別進不去......
1 d6 B8 E& l4 h/ t

看前方

不管你孔開多大，爪子一抓就到正中間去了吧

Cavalier_Ricky

wuchsh 發(fā)表于 2020-9-11 09:01
4 |# M5 q0 A6 l* t+ `公差如何抵消？大俠指點一些

: R& {+ _# V2 r7 b0 q0 n機械機構(gòu)長啥樣不知道、
0 @# g& Q% K  K/ _( ]: U0 G7 ?工件加工精度啥樣不知道、
, i8 ]. h/ R" ]設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號不知道，

誰能給你指點？

1 w" T) b, E8 ?7 E6 c我倒是看出一個事情來了。

誰有毛病，弄出這么個來料方式？
1 r7 E) R$ A2 \# w9 D( L
在線隨隨便便切，都會比這些拙劣的原料好很多。。。
; }# o, _4 {! ]

chenhan91

既然是關(guān)節(jié)機器人，就把料盤傾斜45度，然后下面尖角朝下，開孔開最大的料，大料小料全部掉到最下面。一個料盤搞定所有方料

后悔上學(xué)不瘋狂

gxs20601 發(fā)表于 2020-9-10 09:35
9 @; U" W9 p; f; ?+ V+ P從正上方抓起，一定存在不同心同軸的問題和風(fēng)險，抓起時，會蹭。
+ H; u, g3 F  j# B把夾爪設(shè)計成水平，這種風(fēng)險就會大大降 ...

你頭像的原圖，可以發(fā)給我不？

gxs20601

什么情況？要這個頭像干什么？
$ }9 p9 p: f# T好像是電腦系統(tǒng)自帶的圖片，你自己找找看

云圖機器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-11 18:51
機械機構(gòu)長啥樣不知道、
' M# P6 i+ k$ s8 P9 f& a1 b) k, X) q工件加工精度啥樣不知道、
- C8 s$ [! }. c0 P) O9 n. F9 d設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號不知道，

• 所以，不去受現(xiàn)在技術(shù)想出來思路的限制，您看，就這樣的小工件，同類還有6.5*6.5, 7*7.....見方的，怎么給關(guān)節(jié)機器人供料方便？
•   工件已知如圖，關(guān)節(jié)機器人已知，目標(biāo)放到數(shù)控機床里，過程參考截圖（目前人工上料，本地視頻上傳不了）
• 人，手眼并用靈活，現(xiàn)在供料就是隨便來一盒子，一收抓幾個，一個個放；關(guān)節(jié)機器人需要固定位置抓?。鑱y的擺放工件，加視覺取物這里不值得做）。
•    感謝各位已提意見、思路。
  7 t$ }7 w0 y* O$ c7 v& _% G- C7 P

云圖機器人

pengzhiping 發(fā)表于 2020-9-10 19:19
可以用浮動夾具--有兩種姿態(tài)，在抓取和放料兩個階段是浮動的（或者叫彈性） 在機器人運轉(zhuǎn)過程中是剛性保持 ...

求心夾爪、浮動夾具...有參考資料嗎？沒百度出什么結(jié)果

水水5

問題一：為什么協(xié)作機器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進去。因為編程是走的陣列偏移原始數(shù)值。就是示教的時候只示教第一個點，后面的點做偏移。這樣肯定會遇到個別的點有問題。為什么呢。因為料盤加工的時候有誤差。而且只檢測每一個孔的誤差，不檢測位置度。要保證每一個都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解決呢？思路就是把一個料盤的整體問題，化解成抓單個的問題。既然手爪無法浮動，那就把盤子浮起來。比如用鋼球頂起，四周加彈簧。無外力的情況下，四周的彈簧力相互抵消，盤子在正中間，抓取的時候，因為位置度偏差，手爪會給料盤一個微小的力。浮動的料盤將這個力卸掉。
也可以是浮動的手爪，原理類似，但是手爪有個要求，抓取完之后，要再次定位。用彈簧加錐面的結(jié)構(gòu)。
問題二：放的時候怎么辦？要是采用浮動料盤，那就每個坑做個錐面導(dǎo)向就好了。
/ T$ P% t5 h4 c+ I: O+ O- d  x6 Z問題三：振動盤為什么不能用？既然你是再加工，表面也要求沒那么高吧?；蛘咴鄄挥昧媳P了。這個料盤太麻煩，人工一個孔一個孔放上去嗎？不如讓工人直接擺放到料槽里。類似于振動盤出口的導(dǎo)向槽。用恒定壓力向前頂著。
問題四：結(jié)構(gòu)做死了，現(xiàn)在什么改不了了。不存在的，項目沒驗收，什么都能改，全部推翻重做都沒問題。反正現(xiàn)在也不能用，要跳出這個思想的怪圈，不要給自己限制。不忘初心，初心是項目能夠驗收。別考慮省錢什么的。驗收不了，省錢有什么用？要用工程師的思維，寧肯多花點錢，一次解決，也別留一屁股問題。