機械臂關節(jié)減速機選型參數求教！

sq3000sq

社友們好，有個關于減速器選型的問題向各位大佬請教，最近在研究5-10kg負載的六自由度機械臂，
關于減速器選型資料上的參數我弄不太明白，以下面帝人RV減速器和哈默納克諧波減速器參數為例，
1）左邊的額定轉矩和右邊的輸入2000r/min的額定轉矩有什么不同？是說RV沒有轉速限制而諧波有轉速限制的意思嗎？
2）我預估的關節(jié)負載力矩依次為230，230，100，20，10，5(N*M)，選型時需要參考的是哪一欄參數？
3）我問過供應商，有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速，有的說第一級必須用RV，十分不建議用諧波，請問誰的說法比較科學？
   


補充：
4）如下圖，供應商回復我說，“一般選型不參考第一行的額定轉矩，主要看第二項容許峰值轉矩（即;容許額定力矩）和第4項;瞬間容許最大轉矩(即：峰值轉矩)”。
這四個轉矩我傻傻分不清，還請大佬詳細給我解釋下，這四個都是什么轉矩，該怎么參考，謝謝各位。
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wanghy

個人理解：
1. 機器人一般重復定位精度要求很高，幾個關節(jié)下來，累計誤差會很大；然后還要考慮使用壽命。載荷小，可以用諧波減速機的；“有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速”，這句話是對的；“有的說第一級必須用RV，十分不建議用諧波”說這話的也許是賣RV減速機的或者很崇拜RV減速機或者不了解諧波減速機的人吧？不差錢當然用RV減速機，最好全部用RV減速機；
2. 機器人一般都用伺服電機，伺服電機一般都是3000轉/分鐘，2000轉可以理解成伺服電機正常工作過程中（即不是啟動和停止的時間段）的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或減速或者遇到沖擊載荷時，有加速度的時候，這時候扭矩肯定是最大的。
7 p  O; D# }1 r5 ~4 S8 v3. 我理解，不是科學不科學的問題，是怎樣更能滿足工況和用戶要求的問題。

sq3000sq

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:03
個人理解：
1. 機器人一般重復定位精度要求很高，幾個關節(jié)下來，累計誤差會很大；然后還要考慮使用壽命。 ...

       所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉矩這一項參數作為選型參考的話，意思就是所選的額定轉矩必須大于我預估的負載力矩*（1+安全系數）？
0 v" k0 f+ w1 n( |* x4 u7 t       那這樣的話第一級關節(jié)如果要滿足230NM的負載要求，就得用CSG-40的了，這一個就得好幾萬吧，而同等情況滿足要求的RV才要5000左右，從成本，壽命，體積各方面來說都不如，大佬確定是這樣嗎？


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wanghy

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉矩這一項參數作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

" ~+ }1 ?5 ~3 f  u+ N- A誰跟你說CSG-40要好幾萬？我用過80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價格了。諧波減速機比RV還貴怎么可能有市場？詢一下價格再定唄！
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sq3000sq

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:29
/ d& ^- }" c' Y+ F. V' Y誰跟你說CSG-40要好幾萬？我用過80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價格了。諧波減速機比 ...

; I4 k. f- U" D/ ~2 f) X0 j好的，謝謝大佬
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saiya100

這種5~10kg負載的，諧波完全可以?。?font class="jammer">0 Z+ {$ i- e* x! Q+ P5 n# u
http://www.xa-space.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設計過的5kg六軸協(xié)作機械臂

sq3000sq

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
這種5~10kg負載的，諧波完全可以??！
http://www.xa-space.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設計過的5k ...

3 B( ~6 c) M5 D- ?6 U0 @大佬，能詳細交流交流嗎？方便的話留個聯(lián)系方式吧

saiya100

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
( o) G# X7 m+ |. @8 t3 w! U所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉矩這一項參數作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

這個CSG-40好幾萬？逗我嗎？ 我都用過Harmonic減速器好不
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saiya100

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:53
大佬，能詳細交流交流嗎？方便的話留個聯(lián)系方式吧

微信:James1149564997
6 F4 \; @) ^, f9 k( i. c8 Z  x

zhufeng_hgp

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
這種5~10kg負載的，諧波完全可以啊！
! K8 l: X/ B8 X3 shttp://www.xa-space.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設計過的5k ...

& w7 j  E3 m; T* ?- `" G  @全部用諧波，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉
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