機(jī)械臂關(guān)節(jié)減速機(jī)選型參數(shù)求教！

sq3000sq

社友們好，有個(gè)關(guān)于減速器選型的問題向各位大佬請教，最近在研究5-10kg負(fù)載的六自由度機(jī)械臂，
+ S. {, O# J# U5 }( b& s8 P' Y關(guān)于減速器選型資料上的參數(shù)我弄不太明白，以下面帝人RV減速器和哈默納克諧波減速器參數(shù)為例，
1）左邊的額定轉(zhuǎn)矩和右邊的輸入2000r/min的額定轉(zhuǎn)矩有什么不同？是說RV沒有轉(zhuǎn)速限制而諧波有轉(zhuǎn)速限制的意思嗎？
2）我預(yù)估的關(guān)節(jié)負(fù)載力矩依次為230，230，100，20，10，5(N*M)，選型時(shí)需要參考的是哪一欄參數(shù)？
$ }1 [" M2 j& ~- C4 N2 O2 j3 k3）我問過供應(yīng)商，有的說5-10kg機(jī)械臂可以全部用諧波減速，有的說第一級(jí)必須用RV，十分不建議用諧波，請問誰的說法比較科學(xué)？
   

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補(bǔ)充：
4）如下圖，供應(yīng)商回復(fù)我說，“一般選型不參考第一行的額定轉(zhuǎn)矩，主要看第二項(xiàng)容許峰值轉(zhuǎn)矩（即;容許額定力矩）和第4項(xiàng);瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩(即：峰值轉(zhuǎn)矩)”。
這四個(gè)轉(zhuǎn)矩我傻傻分不清，還請大佬詳細(xì)給我解釋下，這四個(gè)都是什么轉(zhuǎn)矩，該怎么參考，謝謝各位。
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wanghy

個(gè)人理解：
1. 機(jī)器人一般重復(fù)定位精度要求很高，幾個(gè)關(guān)節(jié)下來，累計(jì)誤差會(huì)很大；然后還要考慮使用壽命。載荷小，可以用諧波減速機(jī)的；“有的說5-10kg機(jī)械臂可以全部用諧波減速”，這句話是對(duì)的；“有的說第一級(jí)必須用RV，十分不建議用諧波”說這話的也許是賣RV減速機(jī)的或者很崇拜RV減速機(jī)或者不了解諧波減速機(jī)的人吧？不差錢當(dāng)然用RV減速機(jī)，最好全部用RV減速機(jī)；
2. 機(jī)器人一般都用伺服電機(jī)，伺服電機(jī)一般都是3000轉(zhuǎn)/分鐘，2000轉(zhuǎn)可以理解成伺服電機(jī)正常工作過程中（即不是啟動(dòng)和停止的時(shí)間段）的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或減速或者遇到?jīng)_擊載荷時(shí)，有加速度的時(shí)候，這時(shí)候扭矩肯定是最大的。
6 t5 ]: U: w, Q$ S' ]3. 我理解，不是科學(xué)不科學(xué)的問題，是怎樣更能滿足工況和用戶要求的問題。

sq3000sq

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:03
個(gè)人理解：
1. 機(jī)器人一般重復(fù)定位精度要求很高，幾個(gè)關(guān)節(jié)下來，累計(jì)誤差會(huì)很大；然后還要考慮使用壽命。 ...

       所以這就到我第四點(diǎn)的問題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額定轉(zhuǎn)矩必須大于我預(yù)估的負(fù)載力矩*（1+安全系數(shù)）？
3 A* m: D! t+ {8 N       那這樣的話第一級(jí)關(guān)節(jié)如果要滿足230NM的負(fù)載要求，就得用CSG-40的了，這一個(gè)就得好幾萬吧，而同等情況滿足要求的RV才要5000左右，從成本，壽命，體積各方面來說都不如，大佬確定是這樣嗎？


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wanghy

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
所以這就到我第四點(diǎn)的問題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

誰跟你說CSG-40要好幾萬？我用過80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價(jià)格了。諧波減速機(jī)比RV還貴怎么可能有市場？詢一下價(jià)格再定唄！

sq3000sq

wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:29
誰跟你說CSG-40要好幾萬？我用過80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價(jià)格了。諧波減速機(jī)比 ...

好的，謝謝大佬
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saiya100

這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以?。?br /> 7 C: [# \7 w& B% [3 j; Lhttp://www.xa-space.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計(jì)過的5kg六軸協(xié)作機(jī)械臂

sq3000sq

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以??！
http://www.xa-space.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計(jì)過的5k ...

大佬，能詳細(xì)交流交流嗎？方便的話留個(gè)聯(lián)系方式吧

saiya100

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
所以這就到我第四點(diǎn)的問題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項(xiàng)參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

這個(gè)CSG-40好幾萬？逗我嗎？ 我都用過Harmonic減速器好不
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saiya100

sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:53
大佬，能詳細(xì)交流交流嗎？方便的話留個(gè)聯(lián)系方式吧

微信:James1149564997
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zhufeng_hgp

saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
( _' w6 P4 c% `  {$ X6 i這種5~10kg負(fù)載的，諧波完全可以??！
, e8 {' f. t% X/ l/ |http://www.xa-space.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計(jì)過的5k ...

全部用諧波，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉