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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 編輯
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, S1 T& M n+ l8 [ f; q, P本人寫(xiě)作水平非常差?？床欢?。。那就看圖把。+ d. a5 t" n3 h% G' m0 F6 I
) N$ }- B o: R從噴火槍主業(yè)創(chuàng)業(yè)機(jī)器人的副業(yè)也有2年了。之間也一直在改結(jié)構(gòu)，改設(shè)計(jì)。之前設(shè)計(jì)的scara涼涼了，減速比不夠，電機(jī)力矩也不夠大，而且生產(chǎn)麻煩?，F(xiàn)在落灰了?；司撕湾X。導(dǎo)致沒(méi)有辦法有一臺(tái)像scara那樣安裝方便， 4個(gè)螺絲安裝在臺(tái)面上的機(jī)器人。
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中途試了好多結(jié)構(gòu)，做了超大的鐵架子單臂撐起并聯(lián)機(jī)器人。最終都是失敗的。架子擔(dān)太高，重心太高，導(dǎo)致并聯(lián)走起來(lái)停下會(huì)振一會(huì)。本來(lái)并聯(lián)機(jī)器人就是為了快，結(jié)果這結(jié)構(gòu)反而跑不了高速。' W0 |: ~2 Z$ a
還試過(guò)更粗壯的鋼板焊起來(lái)的，一個(gè)人都抬不動(dòng)的那種，結(jié)果還是不行，這么重了，還是抖。
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想到能改進(jìn)的方法就是，能矮則矮，重心越低越好。
2 t" f( k i. D6 D- v從動(dòng)桿變短，主動(dòng)臂拐彎角度加大，放棄球關(guān)節(jié)，改為胡克鉸。
$ d+ Z/ `6 R E* J+ Y ?4 {減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝。然后就產(chǎn)生了不會(huì)抖的支架長(zhǎng)度了。 A, G; v1 g8 i7 J/ T5 m
就這樣長(zhǎng)度縮短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并聯(lián)機(jī)器人終于可以像scara一樣桌面安裝了。" m6 i- \ s$ ` n; {: {/ N
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保留了原有的速度， 不，更快了，因?yàn)楹算q的加持， 在外圓部位不會(huì)脫了，更高的加速度也能吃得消，而且不會(huì)磨損。就是成本太高了。用五軸機(jī)做。
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但是還是不滿足，因?yàn)榘惭b完，還有個(gè)電柜。要考慮怎么裝。9 h' x! I1 f; H
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干脆把所有的東西都擠在支架上好了。' d+ |/ w* {0 w: J0 I) [! U
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于是，設(shè)計(jì)又要更新了
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這個(gè)版本的設(shè)計(jì)可能會(huì)維持個(gè)一段時(shí)間吧。是時(shí)候該推廣推廣了。7 N% P# H. o V, \
既然桌面安裝， 就用上最近很火的柔性振動(dòng)盤吧?，F(xiàn)在價(jià)格很貴？
5 V: e! g2 x' i+ S$ {& T N論壇上不是有人發(fā)了音圈電機(jī)的結(jié)構(gòu)嗎？那就做一個(gè)吧。
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現(xiàn)在測(cè)試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個(gè) ，如果保守點(diǎn)，0.7秒可以抓取放置一個(gè)產(chǎn)品，綜合上振動(dòng)盤需要偶爾振一下，1秒一個(gè)穩(wěn)穩(wěn)的了。0 W8 z# \3 M7 n- F
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論壇里有人需要柔性上料或者有傳統(tǒng)振動(dòng)盤難抓難上的料，都發(fā)給我試下吧。說(shuō)不定有驚喜。3 @9 N) C; s) I6 r# U, Y
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視頻發(fā)不了，想看測(cè)試的視頻的話，只有某音了 搜索 日康并聯(lián)機(jī)器人
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+ M9 m/ E4 r' c o最后再來(lái)個(gè)廣告
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7 K5 O# `0 D( l7 J9 }& D噴火槍哪家好，日康噴火槍0 `2 L0 t, X' \- S- F9 r2 p. k
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發(fā)表于 2021-3-22 20:03:03
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