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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 編輯 4 e2 {& \4 f- t7 b- \6 g# t+ G
, v* _$ v- S5 U1 M# [* F/ ^( K本人寫作水平非常差?？床欢?。那就看圖把。& H+ @4 e: ]7 t' D
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從噴火槍主業(yè)創(chuàng)業(yè)機(jī)器人的副業(yè)也有2年了。之間也一直在改結(jié)構(gòu)，改設(shè)計(jì)。之前設(shè)計(jì)的scara涼涼了，減速比不夠，電機(jī)力矩也不夠大，而且生產(chǎn)麻煩?，F(xiàn)在落灰了。花了精了和錢。導(dǎo)致沒有辦法有一臺像scara那樣安裝方便， 4個螺絲安裝在臺面上的機(jī)器人。
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" }+ x, }6 o2 s中途試了好多結(jié)構(gòu)，做了超大的鐵架子單臂撐起并聯(lián)機(jī)器人。最終都是失敗的。架子擔(dān)太高，重心太高，導(dǎo)致并聯(lián)走起來停下會振一會。本來并聯(lián)機(jī)器人就是為了快，結(jié)果這結(jié)構(gòu)反而跑不了高速。) V# N% B6 o6 l3 B7 |9 R- r/ d
還試過更粗壯的鋼板焊起來的，一個人都抬不動的那種，結(jié)果還是不行，這么重了，還是抖。4 P, U c7 Y2 w3 c; D; O
0 U$ L7 ^# u' @想到能改進(jìn)的方法就是，能矮則矮，重心越低越好。
6 L6 p" ]3 n# [. A從動桿變短，主動臂拐彎角度加大，放棄球關(guān)節(jié)，改為胡克鉸。, D0 N; g* x% U H0 ? J
減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝。然后就產(chǎn)生了不會抖的支架長度了。7 ^/ p9 m* i0 S& v0 y \( O
就這樣長度縮短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并聯(lián)機(jī)器人終于可以像scara一樣桌面安裝了。
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保留了原有的速度， 不，更快了，因?yàn)楹算q的加持， 在外圓部位不會脫了，更高的加速度也能吃得消，而且不會磨損。就是成本太高了。用五軸機(jī)做。
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- e) ?, T' U/ |1 i" F' A但是還是不滿足，因?yàn)榘惭b完，還有個電柜。要考慮怎么裝。3 }, C" H @* b: A
, h4 _: Q1 _3 G5 d. L* B干脆把所有的東西都擠在支架上好了。1 K6 H/ ?- r% F2 O8 q- U6 j- y2 t' D
1 v; D% Y2 O7 D4 ^7 b3 {9 O3 P于是，設(shè)計(jì)又要更新了
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/ |7 H% w( U9 g) y$ l/ Z這個版本的設(shè)計(jì)可能會維持個一段時(shí)間吧。是時(shí)候該推廣推廣了。
& n2 Y4 s9 g. z, f' P% m- S$ v3 f既然桌面安裝， 就用上最近很火的柔性振動盤吧?，F(xiàn)在價(jià)格很貴？. z% v$ l7 D- @1 Y! i) ^# J
論壇上不是有人發(fā)了音圈電機(jī)的結(jié)構(gòu)嗎？那就做一個吧。6 {* w8 B2 a* G' X( b0 M
$ ?$ L- c5 k- I: a現(xiàn)在測試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個 ，如果保守點(diǎn)，0.7秒可以抓取放置一個產(chǎn)品，綜合上振動盤需要偶爾振一下，1秒一個穩(wěn)穩(wěn)的了。
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( N4 c+ I4 y) |9 E- q" l, v8 M論壇里有人需要柔性上料或者有傳統(tǒng)振動盤難抓難上的料，都發(fā)給我試下吧。說不定有驚喜。* C& F* D% N. T; V
i& K! c) Q( {1 {# j& q視頻發(fā)不了，想看測試的視頻的話，只有某音了 搜索 日康并聯(lián)機(jī)器人5 \. ^, q$ O: ^. d6 k
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+ L- T4 I5 O' V3 V' Q% D. |7 H" A$ _最后再來個廣告' B% R$ M3 O9 m4 j- C( m9 y* V
& g# G8 ? d P& S6 U噴火槍哪家好，日康噴火槍* h& {! P8 r( |
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發(fā)表于 2021-3-22 20:03:03
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