求助：ABB機(jī)器人速度數(shù)據(jù)可以是變量嗎？

james1226

! ?0 x2 E9 ^" t) u7 h
3 t$ k- f. }7 I" O3 o現(xiàn)有一工藝需求機(jī)器人的速度隨小段距離線性變化，請問ABB機(jī)器人速度數(shù)據(jù)可以是變量嗎？
2 B4 n( a- @0 \' Av1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是變量嗎？

; p# B, O6 s* M: S4 k  U. c

遠(yuǎn)祥

在示教器里面是可以設(shè)定的啊

james1226

搞定了
1 L: \! y6 [2 f8 V3 q! f3 c" ZFOR i FROM 1 TO N DO
        ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;
9 E& Q! ?/ w% i4 }5 X        ANG2 := ANG1 + ANG / N;
# o$ r" p- Z. L        X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
        Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
% Y2 f4 A  @) c% H        V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
        X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
/ G* t( h3 Z  ?9 u) X        Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
        MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
ENDFOR