分享一篇國外的工業(yè)機械手的論文

曉昀

給大家分享一篇國外工程師寫的工業(yè)機械手的論文。
8 n( X6 k3 f) W

注冊機008

英文不好，看得迷迷瞪瞪的。但是這個更多說的是一種機械手的末端執(zhí)行機構(gòu)，三爪可變向，同時能提供較大的側(cè)向夾持力；但是感覺整體機構(gòu)的尺寸偏大，尤其是軸向尺寸

林汐771k

HENHJSKBG

大白小白

元帥總結(jié)一下，具體說了啥？有何亮點？

曉昀

大白小白 發(fā)表于 2022-4-7 09:05
. f1 c  H$ Z4 W元帥總結(jié)一下，具體說了啥？有何亮點？

好，沒問題。

斯文棒棒

直接上PDF的文檔可以嗎

LHCA2020

國際先進雜志
機器人系統(tǒng)
2020年1月- 2月1日
. k0 {$ [- Y) V: H! v作者2020 DOl:10.11771729881420906290期刊。sagepub。Com / home / arx
SSAGE
一種機器人機械手的設(shè)計
處理汽車工業(yè)產(chǎn)品
Miroslav Blatnick ÿ'， J á n Dio '，Juraj Gerlici '，米蘭S á ga，
0 Z) M( X8 w$ m1 FTom á s Lack和Erik Kuba
! ~; t, I. [' o- @摘要
自動化是對產(chǎn)品進行搬運和運輸?shù)倪^程，可以用機械手和機器人的操作來代替人的控制。它代表了一個高度復(fù)雜的過程，包括幾個操作，它們是由特定的設(shè)備自動執(zhí)行的。本文介紹了一種用于汽車產(chǎn)品搬運的通用型機器人機械手的技術(shù)設(shè)計。設(shè)計的裝置用于搬運最大重量為25公斤的汽車產(chǎn)品。機械手的技術(shù)解決方案來源于客戶給出的所需規(guī)格和操作條件，客戶將其作為自動線的一部分進行安裝。機械手的一個特殊性是特殊的功能，它允許處理圓形和角形狀的物體。這是由適應(yīng)性強的握緊手指，能夠調(diào)整他們的位置通過一個精心考慮的機構(gòu)。機械手的技術(shù)設(shè)計包括被操作物體可靠夾持所需的力的計算、工作螺桿的選擇、載荷的計算和機械手主要承載部分的強度分析。在此基礎(chǔ)上，我們推薦了一種合適的材料來制造該裝置，使其在長期操作過程中能夠達(dá)到最佳的定位精度。
關(guān)鍵字
  k" t: h3 c+ k% q( F1 S; W) o自動線，操作，機械手設(shè)計，受力計算，強度分析
2 e; @' r% ^- ]' X- ~9 w" l0 t收稿日期:2019年11月27日;錄用日期:2020年1月17日
主題編輯:安德烈V薩夫金副編輯:馬丁格羅斯曼
- e. d3 P' }- M7 R! W! D1 c介紹
5 f0 |0 _4 Y6 W工程師最重要的角色之一是分析現(xiàn)有和新設(shè)計的工作流程，以找到執(zhí)行有效操作的最佳方法?，F(xiàn)在，各種各樣的方法和方法被應(yīng)用于機器及其子系統(tǒng)的開發(fā)、設(shè)計和生產(chǎn)過程中。除其他外，它們包括利用虛擬現(xiàn)實工具識別結(jié)構(gòu)和動力特性的計算模擬
' ]  s( P1 W( o0 U設(shè)計的機器人機械手(圖1(a))將是
自動線路的一部分(圖1(b))。的函數(shù)
& i$ I7 |; J' V% L5 j6 j機械手是裝移動式集裝箱用的

為汽車工業(yè)制造的產(chǎn)品。處理
" c0 [2 n- o& B' R; l% s* L7 a與材料和產(chǎn)品一起在汽車工業(yè)中是一種活動，它要求使用合適的操作
' F3 g8 q8 _1 O2 l機械工程學(xué)院的運輸和裝卸機械系。斯洛伐克共和國日利納大學(xué)
8 U/ M+ C5 H) V: Q9 T$ [機械工程學(xué)院應(yīng)用力學(xué)學(xué)系。
; ?* u4 b: e7 g' Y! S斯洛伐克共和國，茲利納大學(xué)
通訊作者:
J á n Dio，利納大學(xué)機械工程學(xué)院運輸與裝卸機械系，斯洛伐克共和國日利納á8215/1,01o26。
郵箱:jan .dizo@fstroj.uniza.sk

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所設(shè)計的機械手(a)及其放置在自動生產(chǎn)線(b)上的裝配。
在盡可能短的時間內(nèi)將給定數(shù)量的物料運輸?shù)街付ǖ攸c的方法。此外，它必須以一定的順序一起放置到正確的位置，并以最低的成本執(zhí)行。搬運機器系統(tǒng)能夠在規(guī)定的工作場所之間以最少的障礙進行物料搬運，并將這些工作場所和車間連接起來。由于物料的搬運過程可能是危險的，特別是在儲存和移動大型和重型產(chǎn)品的情況下。一般來說，每天生產(chǎn)和處理的材料和產(chǎn)品有數(shù)百噸到數(shù)千噸。它需要大量操作流程的協(xié)調(diào)。實現(xiàn)最有效的系統(tǒng)操作過程，通過減少處理顯著提高產(chǎn)品的競爭力
0 sts。
在工業(yè)的每一個領(lǐng)域都有可能追蹤到用于運輸和處理產(chǎn)品的設(shè)備和機器。任何一種產(chǎn)品的生產(chǎn)過程，基本上都由許多次要的操作組成。這些操作是通過運輸和搬運設(shè)備來實現(xiàn)的，這些工業(yè)機器人也屬于其中。它們代表了過程中不可分割的一部分
% m3 E1 c& [5 k自動化。9
眾所周知，自動化過程包括一些非常簡單的控制操作，這些操作通常是通過一個相對簡單的裝置自動完成的，以及通過大型生產(chǎn)單元的復(fù)雜控制來完成的?？刂剖且粋€過程，它計算和處理與被控制對象相關(guān)的信息。它通常包括設(shè)備參數(shù)的測量、設(shè)備狀態(tài)的數(shù)據(jù)和信號處理?；谠u估的數(shù)據(jù)，流程以這樣的方式執(zhí)行，以達(dá)到規(guī)定的任務(wù)。所描述的要求是機器人機械臂設(shè)計的初始目標(biāo)。
; H) b" C7 v. k7 u5 B/ }: e
表1。機械手要求。要求
; F1 f! L1 T. S6 p9 T: h$ u7 i( }最大負(fù)載能力
( Z7 @. y/ R2 E扣人心弦的力
3 n) V' D+ W$ Q% U; Y9 D: C+ q! z- t. n手指緊握次數(shù)
處理對象的大小
手指工作范圍
5 N! _6 r4 [9 ^7 A# ^定位精度
手指最大握力處的長度
# ?$ d* x1 i1 }' P$ ~- P' G; ]最大折疊速度
: q3 z9 Y6 J! Z6 i最大旋轉(zhuǎn)速度
+ G, U, R6 U, M& ^" B/ _8 U! ~描述
! x- k' X4 J8 @' J25公斤
可調(diào)，從1000牛
3500 N
60毫米
從0到1.05 rad
9 \- a3 K1 a  z- t土0.2毫米
150毫米
50毫米-秒-!
9 s' ~' o; ?; J; x1.57 rad - s -!
  d9 U+ Y6 v% {) R# j5 N# E# }
. c2 g" W  |& Z3 a機械手參數(shù)說明
簡單控制、操作者控制的可能性以及與操作系統(tǒng)的兼容性是對機械臂的基本要求。該機構(gòu)的最大承載能力為25公斤。該機構(gòu)包含三個手指，以確保抓住運輸?shù)漠a(chǎn)品。所需要的握力是由物體和手指之間的摩擦力產(chǎn)生的。該機構(gòu)包含兩個子系統(tǒng)，由設(shè)計合適的電動機驅(qū)動。一個子系統(tǒng)驅(qū)動一個只有一個自由度的手指，其他兩個手指由另一個子系統(tǒng)驅(qū)動。另外，當(dāng)載荷形狀發(fā)生變化時，運行范圍為1.05 rad?？紤]最大夾持力，手指長度為150 mm，手指最大折疊速度為50 mm -，手指旋轉(zhuǎn)速度為1.57 rad - s。要求
) `. k: @+ ^6 }所設(shè)計的機械手如表1所示。

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機譯的需要再處理一下
1 u! I3 i! h# e# C3 ?/ X& {

cwq798

說的好像我能看懂一樣