分享一篇國外的工業(yè)機(jī)械手的論文

曉昀

給大家分享一篇國外工程師寫的工業(yè)機(jī)械手的論文。
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注冊機(jī)008

英文不好，看得迷迷瞪瞪的。但是這個更多說的是一種機(jī)械手的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，三爪可變向，同時能提供較大的側(cè)向夾持力；但是感覺整體機(jī)構(gòu)的尺寸偏大，尤其是軸向尺寸

林汐771k

HENHJSKBG

大白小白

元帥總結(jié)一下，具體說了啥？有何亮點(diǎn)？

曉昀

大白小白 發(fā)表于 2022-4-7 09:05
元帥總結(jié)一下，具體說了啥？有何亮點(diǎn)？

好，沒問題。

斯文棒棒

直接上PDF的文檔可以嗎

LHCA2020

國際先進(jìn)雜志
, ~+ `. J) Q' F) X: ]機(jī)器人系統(tǒng)
6 L4 e7 Q- H# W7 n$ V. i2020年1月- 2月1日
作者2020 DOl:10.11771729881420906290期刊。sagepub。Com / home / arx
/ \# S% M3 E; \& d( ASSAGE
一種機(jī)器人機(jī)械手的設(shè)計
處理汽車工業(yè)產(chǎn)品
0 T* L8 W+ _- A- ~& ~Miroslav Blatnick ÿ'， J á n Dio '，Juraj Gerlici '，米蘭S á ga，
$ R/ V* T; L6 w4 ETom á s Lack和Erik Kuba
摘要
自動化是對產(chǎn)品進(jìn)行搬運(yùn)和運(yùn)輸?shù)倪^程，可以用機(jī)械手和機(jī)器人的操作來代替人的控制。它代表了一個高度復(fù)雜的過程，包括幾個操作，它們是由特定的設(shè)備自動執(zhí)行的。本文介紹了一種用于汽車產(chǎn)品搬運(yùn)的通用型機(jī)器人機(jī)械手的技術(shù)設(shè)計。設(shè)計的裝置用于搬運(yùn)最大重量為25公斤的汽車產(chǎn)品。機(jī)械手的技術(shù)解決方案來源于客戶給出的所需規(guī)格和操作條件，客戶將其作為自動線的一部分進(jìn)行安裝。機(jī)械手的一個特殊性是特殊的功能，它允許處理圓形和角形狀的物體。這是由適應(yīng)性強(qiáng)的握緊手指，能夠調(diào)整他們的位置通過一個精心考慮的機(jī)構(gòu)。機(jī)械手的技術(shù)設(shè)計包括被操作物體可靠夾持所需的力的計算、工作螺桿的選擇、載荷的計算和機(jī)械手主要承載部分的強(qiáng)度分析。在此基礎(chǔ)上，我們推薦了一種合適的材料來制造該裝置，使其在長期操作過程中能夠達(dá)到最佳的定位精度。
/ `$ Q3 V: K' ]0 R* }5 H5 g關(guān)鍵字
, H& \% G# B3 V" l! \自動線，操作，機(jī)械手設(shè)計，受力計算，強(qiáng)度分析
收稿日期:2019年11月27日;錄用日期:2020年1月17日
主題編輯:安德烈V薩夫金副編輯:馬丁格羅斯曼
介紹
7 m' R3 M) c7 j1 r& ~0 M工程師最重要的角色之一是分析現(xiàn)有和新設(shè)計的工作流程，以找到執(zhí)行有效操作的最佳方法?，F(xiàn)在，各種各樣的方法和方法被應(yīng)用于機(jī)器及其子系統(tǒng)的開發(fā)、設(shè)計和生產(chǎn)過程中。除其他外，它們包括利用虛擬現(xiàn)實(shí)工具識別結(jié)構(gòu)和動力特性的計算模擬
設(shè)計的機(jī)器人機(jī)械手(圖1(a))將是
自動線路的一部分(圖1(b))。的函數(shù)
! c: _1 C$ k1 N$ @: x% J9 _機(jī)械手是裝移動式集裝箱用的
& ?  N) S9 h; F( _$ m
為汽車工業(yè)制造的產(chǎn)品。處理
( m8 I1 o; x4 m0 w3 F與材料和產(chǎn)品一起在汽車工業(yè)中是一種活動，它要求使用合適的操作
- T0 N, y% }1 V0 b' n- I& x7 O) ]2 j機(jī)械工程學(xué)院的運(yùn)輸和裝卸機(jī)械系。斯洛伐克共和國日利納大學(xué)
機(jī)械工程學(xué)院應(yīng)用力學(xué)學(xué)系。
斯洛伐克共和國，茲利納大學(xué)
( m# ^! R; k* M! Q  B# `7 U& |( V通訊作者:
J á n Dio，利納大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院運(yùn)輸與裝卸機(jī)械系，斯洛伐克共和國日利納á8215/1,01o26。
郵箱:jan .dizo@fstroj.uniza.sk

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所設(shè)計的機(jī)械手(a)及其放置在自動生產(chǎn)線(b)上的裝配。
; s& C) p# h0 z8 m在盡可能短的時間內(nèi)將給定數(shù)量的物料運(yùn)輸?shù)街付ǖ攸c(diǎn)的方法。此外，它必須以一定的順序一起放置到正確的位置，并以最低的成本執(zhí)行。搬運(yùn)機(jī)器系統(tǒng)能夠在規(guī)定的工作場所之間以最少的障礙進(jìn)行物料搬運(yùn)，并將這些工作場所和車間連接起來。由于物料的搬運(yùn)過程可能是危險的，特別是在儲存和移動大型和重型產(chǎn)品的情況下。一般來說，每天生產(chǎn)和處理的材料和產(chǎn)品有數(shù)百噸到數(shù)千噸。它需要大量操作流程的協(xié)調(diào)。實(shí)現(xiàn)最有效的系統(tǒng)操作過程，通過減少處理顯著提高產(chǎn)品的競爭力
0 sts。
1 T7 _( t9 {. C! U2 v$ ^* j4 s在工業(yè)的每一個領(lǐng)域都有可能追蹤到用于運(yùn)輸和處理產(chǎn)品的設(shè)備和機(jī)器。任何一種產(chǎn)品的生產(chǎn)過程，基本上都由許多次要的操作組成。這些操作是通過運(yùn)輸和搬運(yùn)設(shè)備來實(shí)現(xiàn)的，這些工業(yè)機(jī)器人也屬于其中。它們代表了過程中不可分割的一部分
自動化。9
眾所周知，自動化過程包括一些非常簡單的控制操作，這些操作通常是通過一個相對簡單的裝置自動完成的，以及通過大型生產(chǎn)單元的復(fù)雜控制來完成的?？刂剖且粋€過程，它計算和處理與被控制對象相關(guān)的信息。它通常包括設(shè)備參數(shù)的測量、設(shè)備狀態(tài)的數(shù)據(jù)和信號處理。基于評估的數(shù)據(jù)，流程以這樣的方式執(zhí)行，以達(dá)到規(guī)定的任務(wù)。所描述的要求是機(jī)器人機(jī)械臂設(shè)計的初始目標(biāo)。
2 `0 ?5 p. k3 ^& ~+ U, {0 p! B
表1。機(jī)械手要求。要求
& n2 H( B+ j9 O2 @/ z" @' _7 [最大負(fù)載能力
扣人心弦的力
5 O8 ?' W- R" X& ]: T7 w( U0 |$ u手指緊握次數(shù)
處理對象的大小
手指工作范圍
; n' Z4 M: E2 X- `6 t, ?4 X* v定位精度
手指最大握力處的長度
% f1 ^$ ~* Y  {% ?最大折疊速度
最大旋轉(zhuǎn)速度
# m# f# D2 d6 z& N描述
9 R$ y" h, `: l7 d2 k, G  I8 t25公斤
6 c7 A0 D; d. x% F; H( W/ O可調(diào)，從1000牛
9 }9 E# ?! |- x2 G3500 N
4 H; F2 u1 o' m- m60毫米
% T* U4 @) @" a6 T% \( W" y' A從0到1.05 rad
土0.2毫米
1 u. T( s3 b  u7 T" A2 b150毫米
50毫米-秒-!
1.57 rad - s -!
/ ?, B, n/ d' b$ ~! S) q& n
4 j/ O0 M9 P( U" t- \% v! Y8 m8 ]/ t機(jī)械手參數(shù)說明
簡單控制、操作者控制的可能性以及與操作系統(tǒng)的兼容性是對機(jī)械臂的基本要求。該機(jī)構(gòu)的最大承載能力為25公斤。該機(jī)構(gòu)包含三個手指，以確保抓住運(yùn)輸?shù)漠a(chǎn)品。所需要的握力是由物體和手指之間的摩擦力產(chǎn)生的。該機(jī)構(gòu)包含兩個子系統(tǒng)，由設(shè)計合適的電動機(jī)驅(qū)動。一個子系統(tǒng)驅(qū)動一個只有一個自由度的手指，其他兩個手指由另一個子系統(tǒng)驅(qū)動。另外，當(dāng)載荷形狀發(fā)生變化時，運(yùn)行范圍為1.05 rad。考慮最大夾持力，手指長度為150 mm，手指最大折疊速度為50 mm -，手指旋轉(zhuǎn)速度為1.57 rad - s。要求
所設(shè)計的機(jī)械手如表1所示。

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機(jī)譯的需要再處理一下

cwq798

說的好像我能看懂一樣