搞了一臺(tái)5軸激光焊專機(jī)，遇到問題

麥哥123

去年年底就啟動(dòng)這個(gè)項(xiàng)目，5軸激光焊專機(jī)，其中有一個(gè)功能，焊一個(gè)平面圓弧。
我的要求：用戶示教圓弧起點(diǎn)、終點(diǎn)、圓弧上任意一點(diǎn)，即可自動(dòng)焊出這段圓弧。
我個(gè)人認(rèn)為的難點(diǎn)：激光焊槍工藝決定焊絲都要與焊接方向重合，以圓弧為例，焊槍就要隨時(shí)隨刻與圓弧相切。結(jié)果就是要三軸聯(lián)動(dòng)。

可能是我找的電氣工程師水平未到家，寫了很久沒寫出來。
沒法子，我只能熬夜把算法寫出來，希望他明天用PLC實(shí)現(xiàn)我的算法。
算法第一步：根據(jù)示教三個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，計(jì)算出圓弧圓心坐標(biāo)、圓弧半徑
算法第二步：計(jì)算出圓弧起點(diǎn)和圓心連線與X軸夾角角度
算法第三步：計(jì)算出圓弧終點(diǎn)和圓心連線與X軸夾角角度
算法第四步：計(jì)算出圓弧總角度
據(jù)我所了解，PLC圓弧插補(bǔ)，需要上面這些參數(shù)即可。

算法第五步：計(jì)算圓弧插補(bǔ)時(shí)，某一時(shí)刻激光槍擺角度值，等于三軸插補(bǔ)，或者理解以X軸為主軸，激光槍角度軸為從軸的電子凸輪運(yùn)動(dòng)。

附圖是我機(jī)器結(jié)構(gòu)以及圓弧示意
至于算法，等我驗(yàn)證后，如果實(shí)現(xiàn)，我將公布出來。

麥哥123

我已經(jīng)用CAD驗(yàn)證過我的算法，任意圓弧，計(jì)算出正負(fù)角度都符合CAD測(cè)量結(jié)果

平凡yjr

厲害

megafab

樓主確實(shí)為難PLC師傅了。樓主的需求，業(yè)內(nèi)成熟的做法是 用運(yùn)動(dòng)控制板卡來實(shí)現(xiàn)的

尹志春

農(nóng)莊一次，隆江大酒店三拼，

fiyu1314

PLC那些人不一定寫的出來  試試上5軸 帶什么功能的 控制系統(tǒng)

望川人

看著挺有意思

jiang1977

請(qǐng)教樓主為什么不直接上個(gè)6軸機(jī)器人夾持焊槍？是成本問題嗎？

麥哥123

jiang1977 發(fā)表于 2025-3-25 15:55
請(qǐng)教樓主為什么不直接上個(gè)6軸機(jī)器人夾持焊槍？是成本問題嗎？

一是成本問題，而且我說五軸，其實(shí)有一軸是變位，上六軸機(jī)器人，你還得加一個(gè)外部軸才實(shí)現(xiàn)我現(xiàn)在的需求。二是用戶學(xué)習(xí)問題，六軸機(jī)器人學(xué)習(xí)路徑很陡峭的，我這臺(tái)機(jī)器，就輸出兩三個(gè)尺寸就可以了，而且工裝全通用，方便圓管蛋管，都不用換工裝

17854315448

我看視頻見過激光在方管或者圓管上切圓的，是不是一樣實(shí)現(xiàn)方式