伺服馬達(dá)低速發(fā)抖

龍九禪師

位置型交流伺服在驅(qū)動器內(nèi)沒有設(shè)置軟加速、減速時間的參數(shù)。過通過上位機(jī)程序來實(shí)現(xiàn)。

一臺是西門子 一臺 三菱  
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都出現(xiàn)低速時候帶著工作臺在爬行 走下停下的。

0 ]1 }* _) K7 D, y7 ~6 @完全排除載荷過大，安裝精度，安裝剛性等原因。

現(xiàn)在我懷疑是增益設(shè)置的問題
) Q8 `- R6 k" h
在下是搞機(jī)械的 不怎么懂伺服控制 可有社友遇到過這種情況  
' }  b4 x) n; T+ j! F! @
若有 請指點(diǎn)一二，不勝感激

lichuang6777685

是你前饋增益  小了。

舟航

龍久，上次提的問題怎么樣了，沒有下文了，解決了不要保密憋著，不好，憋壞了腦子。哈哈
還有，安裝剛性是什么意思？不太明白。
這種情況一般就是增益大了，你調(diào)小點(diǎn)就好了，根據(jù)機(jī)械結(jié)構(gòu)試湊。

luosong0819

嗯哪，別憋壞腦袋了，弄出來不啊

sandy_love

機(jī)械連接剛性沒問題的話，低速時走下停下？這貌似就不是抖動哦，是不是電機(jī)扭矩不夠？

andyany

圍觀學(xué)習(xí)中

zhouyang

說明書上寫的明明白白的，要避開低速共振區(qū)！和變頻器差不多！變頻器在帶動帶減速機(jī)的電機(jī)時會出現(xiàn)低速共振。
, g( Y) @! ^, K; H# W你可以將加速時間減小   減少低速時間

激光gavin

可以查看一下編碼器的反饋分辨率，如果線數(shù)太低了，在低速時，有可能發(fā)抖

留在未來

不記得看的是什么伺服里面有提到，低速時運(yùn)轉(zhuǎn)時間不能過長，要不會出來抖動。有時直接就不動，一直抖。
6 ]% h5 E# ?& h; X9 m  D8 {解決方法是，可多次激活動，或做微小的變頻(如原來5KHz,可改為5.1K，動行一下又改回去。)

生而為贏

回復(fù) zhouyang 的帖子

6 ?1 w3 z- a+ }. y% a0 m2 H* L' v步進(jìn)電機(jī)有低速共振的現(xiàn)象，難道伺服也有嗎？