我的第一臺(tái)碼垛機(jī)器人

sideph

我也是搞液壓的，有空多多指教

張撥叉

貌似很強(qiáng)大的        

蔣澄燦

很好，很強(qiáng)大

bjdxiang

看樣子效果很好，強(qiáng)~~~

wushiqing123

頂樓主一下、俺一直想搞機(jī)器人的、沒(méi)經(jīng)驗(yàn)、沒(méi)公司要、羨慕死我了

顧興通

不錯(cuò)，好像到工廠體驗(yàn)一把

a253874750

chenning 發(fā)表于 2012-3-1 08:54
設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖，臂是鋁合金的，，本來(lái)前臂是上大下小的梯形結(jié)構(gòu)，但是加工較困難，采用了標(biāo)準(zhǔn)鋁方管所以顯得 ...

兄弟，不好意思了，我剛確定要開(kāi)發(fā)碼垛機(jī)器人，你的帖子就出來(lái)了。http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=243477&extra=&page=2（我表示要開(kāi)發(fā)碼垛機(jī)器人的帖子）
不過(guò)我的設(shè)計(jì)負(fù)載是150KG。對(duì)于這個(gè)機(jī)器的研究還沒(méi)幾天，機(jī)械和電器上還有一些疑問(wèn)，若是愿意的話，可否探討一下問(wèn)題：
1、貨物水平移動(dòng)時(shí)，可以用水平電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制。貨物垂直移動(dòng)時(shí)，是否要聯(lián)動(dòng)水平電機(jī)和垂直電機(jī)？也就是聯(lián)動(dòng)2軸才能使貨物保持垂直移動(dòng)？如果是這樣，那兩者之間的數(shù)學(xué)關(guān)系是什么樣的？
2、保持貨物抓取手的垂直，是通過(guò)一套連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的吧。看了你的圖片才若有所悟，我馬上自己驗(yàn)證一下。
3、電控的實(shí)現(xiàn)方案。不知道你采取的是何種方案？看了你的視頻后的猜測(cè)是PLC或運(yùn)動(dòng)控制卡？估計(jì)拋開(kāi)伺服驅(qū)動(dòng)器的成本，你的這套電控要花費(fèi)8000以上吧？
研究了一個(gè)星期的WINDOWS核心原理、PCI總線設(shè)備、WINDWS驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)。我現(xiàn)在得出的方案是:通用PC+PCI開(kāi)發(fā)板+自制接口板。估計(jì)成本2000+1200+500+強(qiáng)電控制元件。
估計(jì)3個(gè)月完成設(shè)計(jì)

ximingyounger

支持原創(chuàng)，希望樓主不斷改進(jìn)··

chenning

a253874750 發(fā)表于 2012-3-1 19:11
兄弟，不好意思了，我剛確定要開(kāi)發(fā)碼垛機(jī)器人，你的帖子就出來(lái)了。http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=vie ...

很羨慕你還有設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)，而我基本上是孤軍奮戰(zhàn)。回答你的問(wèn)題：1，貨物垂直移動(dòng)是否需要兩個(gè)電機(jī)聯(lián)動(dòng)，要看碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)，純關(guān)節(jié)型的是需要的。2，垂直方向也應(yīng)該用一個(gè)自由度，但是碼垛只需要保持垂直，所以可用機(jī)械的連桿機(jī)構(gòu)省掉一個(gè)。3，控制我用上位機(jī)帶觸摸屏控制PLC再控制伺服驅(qū)動(dòng)器，用成熟的通用件可以獲得最高的可靠性，和縮短開(kāi)發(fā)時(shí)間，并可降低成本，還有一個(gè)很大的優(yōu)點(diǎn)，我們的控制器還負(fù)責(zé)配套系統(tǒng)的控制。

xikeren031

要是外觀在找個(gè)工業(yè)設(shè)計(jì)的來(lái)整一下估計(jì)就有點(diǎn)意思了