AGV自動導(dǎo)航運輸車，四輪驅(qū)動原理，思考很久無答案

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最近見一個四輪驅(qū)動（采用四個電馬達的自動運輸車），但不知道這種車的轉(zhuǎn)彎和汽車轉(zhuǎn)彎有什么區(qū)別，內(nèi)外圈的輪子差速怎么控制？轉(zhuǎn)彎半徑如何確定的??？
思考很久了，找不到讓自己信服的答案，故請教社區(qū)各位大俠。
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赫德森

一個輪子一個馬達，那就控制馬達轉(zhuǎn)速？

liang271887922

我倒是操縱過這種小車，輪子是伺服控制的，輪子上裝有編碼器。

TT杜蕾斯TT

要么兩側(cè)輪子有速差，要么就是一側(cè)正轉(zhuǎn)一側(cè)反轉(zhuǎn)，基本就這兩種了。尤其是第二種轉(zhuǎn)彎半徑小非常適合狹小的工作場地

天邊的一片云

用的是內(nèi)外側(cè)的差速
    有點和坦克的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎差不多的

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天邊的一片云 發(fā)表于 2012-6-3 11:17
用的是內(nèi)外側(cè)的差速
    有點和坦克的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎差不多的

哦！謝謝！舵角和轉(zhuǎn)彎半徑定下來之后還能改兩個驅(qū)動之間的距離嗎？

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TT杜蕾斯TT 發(fā)表于 2012-6-3 11:09
要么兩側(cè)輪子有速差，要么就是一側(cè)正轉(zhuǎn)一側(cè)反轉(zhuǎn)，基本就這兩種了。尤其是第二種轉(zhuǎn)彎半徑小非常適合狹小的工 ...

因為最近遇到的那個，前后各有一個驅(qū)動，驅(qū)動間的距離是 650，轉(zhuǎn)彎半徑為1300，我想把前后兩個驅(qū)動的距離變成1300，轉(zhuǎn)彎半徑不變，我自己分析的是，那個差速都定了，是不能改650這個距離的，不知道分析是否正確，因為要改這個距離就要改變舵角。
0 y$ l8 |- f6 d3 v& K: D, t$ R# R謝謝指教！

TT杜蕾斯TT

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TT杜蕾斯TT 發(fā)表于 2012-6-3 22:00

原地轉(zhuǎn)圈，現(xiàn)在能實現(xiàn)，我考慮的是 加長前后兩個驅(qū)動之間的距離后，還能順著原來的轉(zhuǎn)彎弧線行走嗎？
我考慮的不能夠?qū)崿F(xiàn)了，就像現(xiàn)在轉(zhuǎn)彎半徑1300，如果我改成1500 就不能沿半徑1300的圓弧轉(zhuǎn)了，對嗎？ 驅(qū)動之間的距離大于2600 ，不能實現(xiàn)吧？

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531304171 發(fā)表于 2012-6-3 20:07
9 L) o8 J- w8 C3 _9 m因為最近遇到的那個，前后各有一個驅(qū)動，驅(qū)動間的距離是 650，轉(zhuǎn)彎半徑為1300，我想把前后兩個驅(qū)動的距離 ...

7 V# G; G0 \+ w; U8 i) w4 P正反轉(zhuǎn)，在原地轉(zhuǎn)，擺動太大了啊。 這樣不能改成沿原來的弧線行走，就是不能改了嗎？