四自由度混聯(lián)碼垛機器人，討論

wsqlv

結(jié)構(gòu)上可以實現(xiàn)，不知道具體效果如何？另外抓手準(zhǔn)備怎么做！能否確保抓起來？？？

huawei-hw

wsqlv 發(fā)表于 2012-8-19 22:58
3 J3 b4 @' b+ Z6 Q結(jié)構(gòu)上可以實現(xiàn)，不知道具體效果如何？另外抓手準(zhǔn)備怎么做！能否確保抓起來？？？

- o& }& Q+ [& d6 t2 }  j抓手就要根據(jù)要抓取的物體靈活設(shè)計了，不同的包裝物配的抓手是不同的。抓起來還是沒問題的，難題在與軌跡控制，不過這個屬于電氣控制的范疇了。

wsqlv

軌跡控制的話   伺服電機還是可以解決的。。上次做了一臺，問題就出在抓手上，調(diào)試的時候改了好幾次，最后勉強成功?。『呛?我個人認為抓手還是一個難點！當(dāng)然我能力有限，呵呵！請多賜教  

huawei-hw

wsqlv 發(fā)表于 2012-8-19 23:12
; @7 D$ e. z# M; F/ q6 m軌跡控制的話   伺服電機還是可以解決的。。上次做了一臺，問題就出在抓手上，調(diào)試的時候改了好幾次，最后勉 ...

5 p% ?+ n+ c, x% G$ [) k{:soso_e127:}，伺服電機只是驅(qū)動元件啊。我說的軌跡控制是：中控發(fā)送指令，驅(qū)動各軸電機聯(lián)動，使抓手運動到指定位置，這個需要實測機器的動力學(xué)特性，前期做動力學(xué)仿真模擬下最好。

waiwai0809

我只是打醬油的，

biggunner

看看熱鬧
. }( B) L3 h7 A學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

chenning

我的碼垛機器人就是這種結(jié)構(gòu)，成熟產(chǎn)品。

huawei-hw

chenning 發(fā)表于 2012-8-21 13:57
2 a6 ^$ y$ _5 b& K我的碼垛機器人就是這種結(jié)構(gòu)，成熟產(chǎn)品。

是的，看來大家研究的方向差不多啊。有機會多交流交流。

ZOJQR

這種碼垛機械手還是不錯的，就是大小臂是焊接結(jié)構(gòu)不結(jié)實，易出現(xiàn)裂紋；整個傳動系暴露在大氣中，不利于防塵，傳動件易磨損；打潤滑劑不方便。建議學(xué)習(xí)一下ABB460，660，庫卡等等。

小灰狼1324

從臂架結(jié)構(gòu)來說，整體結(jié)構(gòu)原理是基于平衡吊結(jié)構(gòu)，同時用兩個平行四邊形機構(gòu)來保證抓手的旋轉(zhuǎn)軸線始終垂直向下