關(guān)于六自由度機(jī)器人的各種問題

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學(xué)習(xí)了

機(jī)器人design

我說一下初選步驟：
) o* T8 V: ?3 V. ~4 d& `1）根據(jù)該關(guān)節(jié)所需的加速時(shí)需要的最大扭矩（動(dòng)態(tài)響應(yīng)），需要計(jì)算這個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的最大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（需要簡(jiǎn)化計(jì)算），大致羅列一下所選電機(jī)的廠家及技術(shù)型號(hào)，初步確定一個(gè)響應(yīng)時(shí)間如0.05s、0.1s（根據(jù)需要確定）等，可以計(jì)算出該關(guān)節(jié)在要求的動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間內(nèi)加速到最大轉(zhuǎn)速所需要的扭矩T；
/ C; b, H" K+ ~4 H2 Q2）根據(jù)扭矩T，選電機(jī)（按扭矩Te）和減速器（按傳動(dòng)比i），i×Te≥T，一般加一個(gè)安全因數(shù)1.2到1.5;
3 v4 V$ G1 W4 w; _7 `, p4 e7 d5 X$ Q3）配選編碼器及剎車。
- F0 }+ Q2 b2 D' U6 s一般選配的電機(jī)肯定會(huì)大于設(shè)計(jì)要求，如果大的太多可以更換小電機(jī)。

hxzh55

想學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)機(jī)器人··不知道如何學(xué)起啊··

shugen567

這個(gè)可復(fù)雜了

螺旋槳

可以選擇帶有失電抱閘的伺服電機(jī)

wg_wangpen

謝謝前輩

F.x.w.

我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26
& k4 _& q7 l/ G% s斷電狀態(tài)下靠電機(jī)內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對(duì)于伺服電機(jī)和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了，你先 ...

/ B) O5 S( p+ t( U" V( ?6軸機(jī)器人的工作原理是什么啊  是不就6個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)每個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)啊
/ @( h. V% Q- G; x7 U- S( C

link1948

學(xué)習(xí)了~

4947046

小浩00 發(fā)表于 2013-3-9 23:26
4 d, o7 O6 w) S) c6 B8 O- e9 p小弟初學(xué)機(jī)器人，想問一下為什么編碼器要用絕對(duì)式的啊？謝謝

* s: p2 }% R' K2 G編碼器分絕對(duì)式和增益式， 簡(jiǎn)單點(diǎn)說，絕對(duì)式就是對(duì)于某個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值為恒值，增益式是由當(dāng)前位置定義為0后相加。

手臂運(yùn)動(dòng)需要對(duì)某些特殊點(diǎn)進(jìn)行定義，增益式就設(shè)計(jì)上來說程序復(fù)雜太多。
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F.x.w. 發(fā)表于 2013-9-28 21:09
6軸機(jī)器人的工作原理是什么啊  是不就6個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)每個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)啊

這樣理解是可以的，準(zhǔn)確說是六組電機(jī)。
7 \, e7 h, `5 z9 W0 V