機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)分析，求助

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有哪位大俠知道這個(gè)現(xiàn)象，就是多自由度空間機(jī)械臂之類的結(jié)構(gòu)，為什么有的運(yùn)動(dòng)起來很僵硬而且到位置了還會(huì)發(fā)生顫抖現(xiàn)象。像日本的焊接機(jī)械臂為什么能夠流暢的運(yùn)行，而且不是很僵硬，而且到位置了不會(huì)抖動(dòng)，感覺就像人的胳膊一樣，這個(gè)是什么情況呢？

lingkunlao

屬于機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)問題，不僅僅是機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)符合要求還要求控制系統(tǒng)的配合，比如到了那個(gè)位置就該開始減速。

桂花暗香

這個(gè)要設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)曲線！算軌跡，速度，加速度，躍度。

xiaokongzhi

機(jī)械臂大多都屬于細(xì)長(zhǎng)桿的結(jié)構(gòu)，在設(shè)計(jì)時(shí)不單要按照運(yùn)動(dòng)學(xué) 剛體動(dòng)力學(xué)計(jì)算，還有考慮振動(dòng)問題，因?yàn)楣ぷ黝l率已經(jīng)在低階模態(tài)的范圍內(nèi)了，會(huì)引起系統(tǒng)的振動(dòng)，  就像衛(wèi)星太陽能電池板的 收放機(jī)構(gòu)。

2266998

看到你留言了，大致如此，

就是所謂的‘協(xié)調(diào)問題’，有專門的課程講這個(gè)的，德國(guó)好像有一個(gè)軟件專門模擬這個(gè)的，
: m7 Z, j7 P- p) M4 q/ V, x
所謂的顫抖，就是加速度處理不好，這個(gè)與玩凸輪是一個(gè)道理，國(guó)內(nèi)凸輪也沒有玩的好的，就是加速度、減速度、過渡不好，
0 {) P5 R6 g9 g) _0 a. a& h9 i7 X
0 g$ v! g: a8 g- H* j( P這其實(shí)也是一個(gè)數(shù)學(xué)問題，

你可以自己列一個(gè)方程式，對(duì)應(yīng)一個(gè)臂桿，列一個(gè)解析方式，給定一個(gè)加速度，再變換成減速，就可以計(jì)算這個(gè)力有多大，力就引起臂桿的變形，反復(fù)變形，就形成抖動(dòng)，

減小這個(gè)‘抖動(dòng)’，一個(gè)方式是使臂桿非常輕，假如輕到?jīng)]有質(zhì)量了，就不會(huì)抖動(dòng)，當(dāng)然這不可能的，但可以盡可能輕，就可以采用碳纖維，

& I) V* d" Q. K& b/ m$ t+ H再一個(gè)就是用合理的加速度，是臂桿‘變形’最小，當(dāng)其反復(fù)變形非常小的時(shí)候，其表現(xiàn)就是抖動(dòng)幅度非常小，

奇_點(diǎn)

樓主的問題建議在工程控制中找答案。玩的是傳遞函數(shù)和動(dòng)態(tài)響應(yīng)曲線。即使是穩(wěn)態(tài)系統(tǒng)也會(huì)抖動(dòng)，需要對(duì)曲線里超調(diào)量和超調(diào)時(shí)間進(jìn)行控制。

達(dá)川zc

路過，頂一個(gè)。。

link1948

也在此中學(xué)習(xí)中~

wujianbo1988

都是大俠啊，學(xué)習(xí)了
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xiaohu999

經(jīng)驗(yàn)分享，惠顧你我他