國產(chǎn)的四軸碼垛機(jī)器人，我認(rèn)為結(jié)構(gòu)有問題

loligo

國產(chǎn)的四軸碼垛機(jī)器人大多是混聯(lián)式四連桿機(jī)構(gòu)，
% O' E" S- j+ d# d/ l( [- F' Y& q而像ABB、KUKA、安川、發(fā)那科都采用了通用的串聯(lián)旋轉(zhuǎn)軸式的結(jié)構(gòu)。
6 S: G2 D3 ~, G5 M
, p! G0 |9 G2 B+ v+ a是什么原因呢？
, @4 _2 `, g5 l/ B6 K" r, c
網(wǎng)上說四連桿式的容易實現(xiàn)末端的垂直和水平直線運(yùn)動，只需要一個電機(jī)帶動絲杠的運(yùn)動就可以實現(xiàn)，更加符合流水線碼垛作業(yè)的工況要求，控制起來更容易實現(xiàn)。

( j' x% S: z2 C我認(rèn)為這種結(jié)構(gòu)有自身的問題：
9 ]; F% y& v+ |) f
& B* I; g4 Q1 L) Z  L6 w( E2 x（1）直線運(yùn)動的慣性力難以平衡
（2）第二、三軸傳動鏈長，誤差容易放大，結(jié)構(gòu)件加工裝配精度要求高
  ]. ^  G$ s5 H; W) @

loligo

老鷹這標(biāo)題改的，只是想提出個問題大家探討一下，期待對碼垛機(jī)的發(fā)展有一個大概了解

loligo

這種結(jié)構(gòu)應(yīng)該是從日本那智不二越開始的，
" u" ~6 ^6 T1 F# ^http://www.nachi-china.com.cn/rob/index.htm

他們現(xiàn)在已經(jīng)沒有用這種結(jié)構(gòu)的碼垛了
* |& s6 i7 I7 Q" C& S  V/ v, I! J# n# @% T算是比較老的結(jié)構(gòu)了，
國內(nèi)這種結(jié)構(gòu)還是有在用
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... page%3D1&page=1

lngk

四連桿式的容易實現(xiàn)末端的垂直和水平直線運(yùn)動。

wshtrtf

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡？？

ZOJQR

這種碼垛機(jī)械器人是基于平衡吊原理來設(shè)計的，國內(nèi)很多廠家生產(chǎn)這種機(jī)器人，其中上海沃迪生產(chǎn)應(yīng)此類機(jī)器人的水平最高，日本不二生產(chǎn)的此類產(chǎn)品在國內(nèi)應(yīng)用也比較廣。

wshtrtf

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-11 22:22
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡？？

2 u9 }( U6 @, S直線的也可以進(jìn)行配重的
- j: o* R3 o: X0 ?4 L

loligo

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-14 16:54
4 k9 n' B7 o1 `' D5 X直線的也可以進(jìn)行配重的

不可否認(rèn)直線運(yùn)動可以配重，但麻煩很多

wshtrtf

loligo 發(fā)表于 2014-6-15 10:50
不可否認(rèn)直線運(yùn)動可以配重，但麻煩很多

利用彈簧是不是也可以。

赤發(fā)鬼李逵

這種碼垛機(jī)比較簡單成本低許多地方要求不高用起來還行干點(diǎn)復(fù)雜的活就不行了不過碼垛本來就是搬運(yùn)工做的吧！