國產(chǎn)的四軸碼垛機器人，我認為結(jié)構(gòu)有問題

loligo

國產(chǎn)的四軸碼垛機器人大多是混聯(lián)式四連桿機構(gòu)，
" B! k4 n  s" F6 Y$ p而像ABB、KUKA、安川、發(fā)那科都采用了通用的串聯(lián)旋轉(zhuǎn)軸式的結(jié)構(gòu)。

% X# t6 C" Z+ ?0 t( f7 s是什么原因呢？

網(wǎng)上說四連桿式的容易實現(xiàn)末端的垂直和水平直線運動，只需要一個電機帶動絲杠的運動就可以實現(xiàn)，更加符合流水線碼垛作業(yè)的工況要求，控制起來更容易實現(xiàn)。

我認為這種結(jié)構(gòu)有自身的問題：
% G* s7 ~0 d& H7 n: u3 d1 \
（1）直線運動的慣性力難以平衡
（2）第二、三軸傳動鏈長，誤差容易放大，結(jié)構(gòu)件加工裝配精度要求高

loligo

老鷹這標題改的，只是想提出個問題大家探討一下，期待對碼垛機的發(fā)展有一個大概了解

loligo

這種結(jié)構(gòu)應該是從日本那智不二越開始的，
http://www.nachi-china.com.cn/rob/index.htm
3 X5 x3 k) s$ ]( n9 @5 D' y9 t/ @
他們現(xiàn)在已經(jīng)沒有用這種結(jié)構(gòu)的碼垛了
算是比較老的結(jié)構(gòu)了，
國內(nèi)這種結(jié)構(gòu)還是有在用
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... page%3D1&page=1

lngk

四連桿式的容易實現(xiàn)末端的垂直和水平直線運動。

wshtrtf

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡？？

ZOJQR

這種碼垛機械器人是基于平衡吊原理來設計的，國內(nèi)很多廠家生產(chǎn)這種機器人，其中上海沃迪生產(chǎn)應此類機器人的水平最高，日本不二生產(chǎn)的此類產(chǎn)品在國內(nèi)應用也比較廣。

wshtrtf

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-11 22:22
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡？？

直線的也可以進行配重的
$ b4 Y. Q4 l$ V7 T$ n3 w7 `) U

loligo

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-14 16:54
直線的也可以進行配重的

& T! T# F: v2 h不可否認直線運動可以配重，但麻煩很多

wshtrtf

loligo 發(fā)表于 2014-6-15 10:50
8 d& T# N+ l5 ~7 f9 w4 d不可否認直線運動可以配重，但麻煩很多

$ n1 E, D+ ~6 w2 B) ~/ E4 u利用彈簧是不是也可以。
2 h7 ~& q3 f, U& U, C3 q& s

赤發(fā)鬼李逵

這種碼垛機比較簡單成本低許多地方要求不高用起來還行干點復雜的活就不行了不過碼垛本來就是搬運工做的吧！