機(jī)加工機(jī)器人技術(shù)的概念與應(yīng)用，中國(guó)仍有機(jī)會(huì)

曙光6666

    如今，隨著軟材料加工市場(chǎng)的需求，越來(lái)越多的軟材料加工開始應(yīng)用工業(yè)多關(guān)節(jié)機(jī)器人作為加工手段。相對(duì)于數(shù)控機(jī)床，最大的優(yōu)點(diǎn)就是靈活性高，效率高。

    機(jī)器人與CNC機(jī)床比較，結(jié)構(gòu)完全不一樣，但關(guān)節(jié)型機(jī)器人和傳統(tǒng)的CNC機(jī)床一樣，具有多軸功能。因?yàn)闄C(jī)器人的控制器、編程軟件和CNC機(jī)床的數(shù)控系統(tǒng)不一樣，因而導(dǎo)致機(jī)器人與CNC機(jī)床的用途不一樣。只要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的控制器和編程軟件具有數(shù)控機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的相同功能，機(jī)器人就完全相同于CNC機(jī)床所具備的多軸驅(qū)動(dòng)功能。使機(jī)器人有可能成為數(shù)控機(jī)床。
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    通過對(duì)比機(jī)加工機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的特點(diǎn)可以得知：
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3 X- }0 F; Z% }3 D    適合于不需要高配合精度且高速機(jī)加工的應(yīng)用如:修邊模、建模、鉆孔、攻絲、去毛刺、等切削加工工藝；
0 z1 `0 g3 v& k4 L, `    適合加工多種類型的材料，如：鋁、不銹鋼、復(fù)合材料、樹脂、木材、玻璃和銅。
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項(xiàng)目	機(jī)加工機(jī)器人	數(shù)控機(jī)床
運(yùn)動(dòng)控制	開式運(yùn)動(dòng)鏈	閉式運(yùn)動(dòng)鏈
坐標(biāo)系	具有多關(guān)節(jié)	無(wú)關(guān)節(jié)且均為直角坐標(biāo)系統(tǒng)
加工	工業(yè)中各種作業(yè)的自動(dòng)機(jī)器	冷加工
靈活性	非常好	差

對(duì)于機(jī)加工機(jī)器人，可以利用Robotmaster軟件，把機(jī)器人的終端執(zhí)行器變?yōu)榫哂秀娤?、鉆削、雕刻等功能的主軸系統(tǒng)，就使機(jī)器人成為機(jī)加工機(jī)床。
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國(guó)外的CADCAM開發(fā)商也在對(duì)利用機(jī)器人進(jìn)行機(jī)加工方面的專有控制算法、加工優(yōu)化進(jìn)行研究。國(guó)內(nèi)的研究成果和知識(shí)產(chǎn)權(quán)落地多集中在雕刻領(lǐng)域。
: Y0 a! O3 k$ s+ x: v因?yàn)殛P(guān)節(jié)型機(jī)器人的本體剛性仍然不好，即使在軟料的加工中，也會(huì)產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)的顫抖。局限住了其在硬料方面的加工應(yīng)用。
+ C2 x" Y- e8 D加上今年國(guó)內(nèi)藝術(shù)品市場(chǎng)溫度持續(xù)上升，在藝術(shù)品，收藏品的加工（玉雕、核桃雕等）的需求也在上升。市場(chǎng)催生的研究成果的落地轉(zhuǎn)化。
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: ^: Y, f! w. B9 d- |軟料的機(jī)加工存在許多數(shù)控機(jī)床機(jī)加工中沒有涉及的問題，比如

• 成品去料是否干凈（涉及人工二次修整）；
• 加工中軟料的承載力度是否會(huì)出現(xiàn)損壞缺陷；
• 精細(xì)結(jié)構(gòu)深入加工的道路工藝性優(yōu)化（鏤空去料）等等。
  

, ?/ v' k; P0 C; _) k  v' _2 }/ o, x3 s在這樣的領(lǐng)域，中國(guó)仍有趕超的機(jī)會(huì)。
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: c+ G+ i" B; L- P2 H- H4 l目前大多數(shù)使用關(guān)節(jié)型機(jī)器人進(jìn)行的軟料加工，仍有一下一些關(guān)鍵問題亟待解決：
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• 高軸數(shù)（5-7軸）的聯(lián)動(dòng)加工程序及算法的實(shí)現(xiàn)與優(yōu)化；
• 高精細(xì)模型（細(xì)粒度和復(fù)雜鏤空：如玉玲瓏）的加工工藝性算法實(shí)現(xiàn)；
• 基于機(jī)器人控制器的加工誤差冗余容錯(cuò)算法設(shè)計(jì)；
  

期待我們能有自己的超世界一流的關(guān)節(jié)型機(jī)器人加工CAM技術(shù)。
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老鷹

好像是原創(chuàng)？厲害。請(qǐng)樓主確認(rèn)一下。

gsbo88

偷個(gè)圖

深圳中瑞機(jī)械手

不太精密的加工應(yīng)該可以

火炮

見過機(jī)器人扣模型的，但好像抖動(dòng)的列害.

把刀用好

機(jī)器人和機(jī)床的運(yùn)用領(lǐng)域完全不可比。

universal

關(guān)節(jié)機(jī)器人適用于噴涂、焊接、切割，機(jī)加工最好的是斯圖沃特機(jī)器人

成形極限

網(wǎng)上qbasic是這方面的大俠

曙光6666

火炮 發(fā)表于 2014-6-25 09:05:32
見過機(jī)器人扣模型的，但好像抖動(dòng)的列害.

機(jī)器人的本體剛性問題導(dǎo)致抖動(dòng)。來(lái)自: Android客戶端

曙光6666

成形極限 發(fā)表于 2014-6-25 11:37:57
網(wǎng)上qbasic是這方面的大俠

很佩服qbasic，原創(chuàng)技術(shù)很多。也希望q大能吸取臺(tái)灣注塑模分析軟件發(fā)發(fā)展歷程的經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)，能讓我們自己的多軸cam軟件落地并且開花。想想當(dāng)年臺(tái)灣那幫技術(shù)工程師的遭遇都是淚啊。來(lái)自: Android客戶端