機器人零點，請教

fmdd

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機器人的零位
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frazil

桂花暗香 發(fā)表于 2015-1-7 09:37
7 `% u2 }& e5 n& ^5 u其實兩種觀點都對,第一種觀點,樓上各位都做了闡述,第二種觀點,就更高級一點 ,譬如你看一個人站立的姿勢,比較 ...

個人不太認同，如果只是為了初始安裝位置好看，界沒有必要專門設(shè)計東西去校準了，直接觀察就可以了。個人覺得第二種觀點是沒有理解零點的意義。
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frazil

fmdd 發(fā)表于 2015-1-7 18:12
: h7 ]/ [9 H8 x4 Y% Q* |機器人的零位

& o/ R& O8 D4 H. c; J請問大俠此零位的意義是什么？校準精度是多少？還請不吝賜教，不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。

fmdd

frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:06
請問大俠此零位的意義是什么？校準精度是多少？還請不吝賜教，不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。

這是機械零位，有些電氣元件工作時誤差會累積，這個就是來進行機械校準的，隔段時間就要校準一次

) d; d6 g7 P+ ]) c4 o校準時使用校準塊卡在兩凹槽里
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讓電氣測量裝置“洗心革面，重新做人”
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frazil

fmdd 發(fā)表于 2015-1-7 22:24
這是機械零位，有些電氣元件工作時誤差會累積，這個就是來進行機械校準的，隔段時間就要校準一次

9 h' `! P; n) w( K& `& x( c% k校準 ...

2 F+ f" P. S: s2 J: _大俠，還有一事請教，機械零點的精度到底有多大？我心里沒有概念?？煞窀嬷?，謝謝。

fmdd

frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:30
# N& G, n2 l+ {6 f6 x+ b大俠，還有一事請教，機械零點的精度到底有多大？我心里沒有概念?？煞窀嬷x謝。

側(cè)面間隙在0.02mm以下

4 s2 Q4 ?' q. }9 y: D; \4 z: }* r有的機械零位是插銷式的，原理類似
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有的機械零位是止動螺釘式的，一側(cè)會擋死，另外一側(cè)會運動

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frazil 發(fā)表于 2015-1-7 22:06
請問大俠此零位的意義是什么？校準精度是多少？還請不吝賜教，不勝感激。目前本人也想搞透這一塊。

* b0 _4 s5 h2 x6 f3 ?5 Q/ a此零點是為了使機器人的運動軌跡與我們控制的軌跡更接近。更詳細一點就是說我們做機器人算法的時候，這個數(shù)學(xué)模型是一個理想的模型，你去找一個機器人算法的模型，是默認各個軸都是垂直的或者平行，然后假設(shè)以直角坐標(biāo)系下以機器人底座為原點，我控制上讓機器人走到（X，Y，Z）=（100，100，100），在模型就是（100，100，100），但是實際上機器人肯定走不到這個位置，因為各個軸之間都會有角度偏差。這個偏差的累積就是絕對定位精度。為了提高這個精度，就需要做機械標(biāo)定。不過在一般的機器人應(yīng)用中很多都是通過示教，即用示教盒把機器人移動到某個位置，然后機器人重現(xiàn)走到那里，機械標(biāo)定對這種應(yīng)用沒有影響，但如果是加上視覺，視覺看到了某個物體在（X，Y，Z）=（100，100，100）這個坐標(biāo)下，機器人就要自己找到這個點去抓物體，而實際上不管怎么標(biāo)定，都會有偏差，可能機器人只走到（X，Y，Z）=（95，96，94）。
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Industrial

請教樓上，現(xiàn)在通用機械手每個軸都設(shè)有這樣的機械零點嗎。

bitter007

應(yīng)該說的是坐標(biāo)系的原點，此后的坐標(biāo)變換以此為基準

chenglong901025

前輩，給推薦基本學(xué)機器人設(shè)計的書籍撒。。跪謝了。。