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機(jī)器人零點(diǎn),請教

[復(fù)制鏈接]
1#
發(fā)表于 2015-1-6 21:43:56 | 只看該作者 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
我們部門不做通用的機(jī)械臂,今天卻討論到機(jī)器人的零點(diǎn)。主要是關(guān)于機(jī)器人的零點(diǎn)的作用。部門內(nèi)部有兩個有過工業(yè)機(jī)器人工作經(jīng)歷的,一個說機(jī)器人零點(diǎn)主要作用是定一下初始的參考點(diǎn),另外一個說純粹為了機(jī)器人安裝時機(jī)械上處于比較好看的位置。個人對以上觀點(diǎn)不太贊同,特別不贊同第二點(diǎn)。覺得零點(diǎn)應(yīng)當(dāng)有控制參考點(diǎn),機(jī)械參考點(diǎn)和安裝參考點(diǎn)(這一點(diǎn)在我們做的特種機(jī)器人里面有)。對工業(yè)機(jī)器人不是特別了解,這一年相當(dāng)于做了專機(jī)。網(wǎng)上搜索,大多是講述怎樣調(diào)零點(diǎn),請各位大俠給普及一下零點(diǎn)的意義,謝謝。
) F4 u8 L: [0 X
2#
發(fā)表于 2015-1-6 22:46:30 | 只看該作者
我這的機(jī)床是有導(dǎo)軌的那種,八個導(dǎo)軌的。每天開機(jī)器第一件事肯定是歸原點(diǎn),沒有原點(diǎn)后續(xù)程序沒法進(jìn)行的。伺服電機(jī)在遭遇保護(hù)性斷電之后,也需要?dú)w原點(diǎn)才能回到最初的參考點(diǎn)然后執(zhí)行程序的。而且,其實(shí)原點(diǎn)可以自行設(shè)置偏移量。! O& h% H; r5 c) q. y! R1 M4 G) q: C

1 \4 E7 s: B0 u) y6 p3 Y' W+ I1 n機(jī)器就我頭像那樣。

點(diǎn)評

@zj1197598 沒有那樣的設(shè)置,伺服電機(jī)自身有一個原點(diǎn)  發(fā)表于 2015-1-9 18:51
你的開機(jī)回原點(diǎn)有去撞擊機(jī)械硬限位嗎?  發(fā)表于 2015-1-9 16:55
分析的很對,磚家  發(fā)表于 2015-1-7 09:29
3#
 樓主| 發(fā)表于 2015-1-6 22:51:22 | 只看該作者
negtive 發(fā)表于 2015-1-6 22:46
. ~2 R& v5 S) S2 g: R$ M) z我這的機(jī)床是有導(dǎo)軌的那種,八個導(dǎo)軌的。每天開機(jī)器第一件事肯定是歸原點(diǎn),沒有原點(diǎn)后續(xù)程序沒法進(jìn)行的。伺 ...
- `, \2 B7 l# \3 P1 c
個人覺得控制意義上的零點(diǎn)校準(zhǔn),實(shí)際上就是把控制上的點(diǎn),具體就是每個軸的編碼器上限時的機(jī)械臂的夾角值與機(jī)械臂實(shí)際的夾角值校準(zhǔn)一下,使之盡量接近。還有大俠來回答嗎?% g; {6 }. l, d$ F
4#
發(fā)表于 2015-1-6 23:06:54 | 只看該作者
指的是控制零點(diǎn)。??梢栽O(shè)定
% j# j, L# _0 V
5#
 樓主| 發(fā)表于 2015-1-6 23:11:13 | 只看該作者
masterzhuce 發(fā)表于 2015-1-6 23:06
% P4 l$ o' f/ u! J7 ^6 U) {指的是控制零點(diǎn)。??梢栽O(shè)定
9 @. Y; k% y+ `% F) e
控制零點(diǎn)設(shè)定,應(yīng)當(dāng)與實(shí)際的機(jī)械位置有幾何關(guān)系吧。比如設(shè)置夾角30度為控制零點(diǎn),算法中的值應(yīng)該是30度,機(jī)械中的也應(yīng)該是了
+ e  [9 x7 v9 ~9 q
6#
發(fā)表于 2015-1-7 00:25:25 | 只看該作者
肯定是控制撒
7#
發(fā)表于 2015-1-7 07:59:14 | 只看該作者
機(jī)器人運(yùn)動是在直角坐標(biāo)系下標(biāo)定;機(jī)器人伺服電機(jī)常用絕對值編碼器,也有采用增量型的。
4 n" c6 h2 h& S3 M( _* @" Q  Z9 K零點(diǎn)一一也就是電機(jī)轉(zhuǎn)動的起始點(diǎn)' ]. i, P- m- H* D
在定義零點(diǎn)時可以與某一坐標(biāo)系的某一矢量軸重合,也可以有偏轉(zhuǎn)角;目的是在標(biāo)定機(jī)器人各軸坐標(biāo)系時有一個相對參考點(diǎn) ,同時給伺服電機(jī)一個起始點(diǎn),確保機(jī)器人在空間運(yùn)動的精度

點(diǎn)評

正解,我們常用的直線運(yùn)動一般用增量型的編碼器,所以每次開機(jī)都要找一次原點(diǎn)。而機(jī)器人是絕對值編碼器,只是第一次使用需要調(diào)整原點(diǎn)。  發(fā)表于 2015-1-8 11:20
我完全贊同你的意見  發(fā)表于 2015-1-7 10:49
8#
發(fā)表于 2015-1-7 08:35:52 | 只看該作者
機(jī)器人的技術(shù)通關(guān)還是要以自動化為趨勢!
9#
發(fā)表于 2015-1-7 08:55:10 | 只看該作者
學(xué)習(xí)了
10#
發(fā)表于 2015-1-7 09:01:36 | 只看該作者
   機(jī)器人運(yùn)動是按坐標(biāo)系的,你不告訴它原點(diǎn),它咋知道你運(yùn)行的是什么位置。
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