本帖最后由 機器人gl 于 2015-6-6 16:08 編輯 0 S, O& @: Y( m: \
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水平關(guān)節(jié)式機械手SCARA0 q8 J5 T" N* T% r
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先來個實驗測試看看軌跡0 T* B$ a% y3 i8 ^% U
地下倉庫條件不怎么好，很黑，
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可以看出，剛性不是很好，，但是直線圓弧走起還是有模有樣的! s* T) m0 q; T! [
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垂直關(guān)節(jié)式機械手
7 C5 }4 A8 J9 C2 u測試軟件及軌跡，背景為典型單身男屌絲臥室，請看官忽視背景~; g! v+ f9 r; d1 p, a
STM32系列4 V! U- N7 c& r- c
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- T& [# v2 \3 G大膽的示教設(shè)想，意念驅(qū)動機器人是我們的目標，，為了檢驗易用性，特地請來班上三枚妹子其中一枚: D6 N$ J; q& e* W* l
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實驗室里出不了工廠干活能手，來點實際的吧
: {' @9 l6 w2 E6 N% V; P農(nóng)用車架焊接
! P$ U; \% c, T# o) ~變位機模型圖片預(yù)覽
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1 v/ u" k B3 f7 \7 W視頻來一個, I: i; ]+ i5 j. v8 @
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---------------------------推銷幾款自制機器人控制方案--------------------------------
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- ?& n: E" U! |3 Y2 M水平關(guān)節(jié)工業(yè)機器人實驗版 （主板+本體） 功能：各臂長參數(shù)設(shè)置，角度值補償設(shè)置，各個電機加減速時間設(shè)置，直線插補，曲線插補，空間不規(guī)則曲線插補 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人） 貨期：兩周 功能： 水平關(guān)節(jié)工業(yè)機器人創(chuàng)業(yè)版（一整套） 貨期：兩星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人）所有功能，購買此版本的可加入經(jīng)銷商名單，一起創(chuàng)業(yè)。我們會將一定區(qū)域內(nèi)一部分客戶資源交由經(jīng)銷商去維護，名額先到先得原則。 " ^9 W5 ~ I$ v+ j. X& G* Y B! o
水平關(guān)節(jié)工業(yè)機器人工廠版 貨期：兩到三星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人）所有功能，機器設(shè)計使用壽命7年，日本減速機精度壽命為6.8年，經(jīng)過耐久性試驗表明：機器使用五年的情況下精度依然滿足一般焊接精度的使用要求。最早一批工廠試用機器已經(jīng)正常生產(chǎn)六年多，至今仍在正常生產(chǎn)。 S" v' i% k" ?" H8 c7 ]; ]/ m
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DIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機器人屌絲版 （主板控制器） 9 Y* H: E( j) h) A
配置：STM32F系列32位處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲器（可制定），人機交互系統(tǒng) 最多支持六軸 支持無限次數(shù)程序升級，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋400RMB/只或國產(chǎn)品牌170RMB/只），5只電機（國產(chǎn)220RMB/只），4只電機剎車（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長參數(shù)設(shè)置，角度值補償設(shè)置，各個電機加減速時間設(shè)置，直線插補，曲線插補，空間不規(guī)則曲線插補 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人） 貨期：八個月 + V& E0 |* f$ d
DIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機器人專業(yè)版（主板控制器） 配置：TI德州儀器C2000系列32位數(shù)字信號處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲器（可制定），輸入輸出全光電隔離，器件均為國際一線品牌。 最多支持七軸 支持無限次數(shù)程序升級，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋420RMB/只或國產(chǎn)品牌200RMB/只），5只電機（國產(chǎn)220RMB/只），4只電機剎車（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長參數(shù)設(shè)置，角度值補償設(shè)置，各個電機加減速時間設(shè)置，直線插補，曲線插補，空間不規(guī)則曲線插補 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人） 貨期：六個月
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以上各個方案共有特色：機械結(jié)構(gòu)簡單，用戶可自行改裝，能耗低（總機功率小于500W），最大的亮點是小學(xué)文化水平即可對機器人運動軌跡再編程！前期提供完整使用說明書，原理圖，維修保養(yǎng)注意事項及三維模型，后期可根據(jù)要求提供通訊協(xié)議完成更多功能擴展。 DIY垂直關(guān)節(jié)工業(yè)機器人 功能未完善，軟件進度70%，歡迎發(fā)表建議， 預(yù)期功能：裝配，打磨，搬運，焊接。 特色功能：顛覆傳統(tǒng)的示教方式，歡迎發(fā)表建議，目標是：小學(xué)文化水平即可操作機械手 優(yōu)惠政策：逢五進一，當剛買者超過五時，那么前五名可獲得減500元的優(yōu)惠，然后序號歸零，這個主要是從制造成本上考慮
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附件里有最近做的焊接的一個變位機方案，供社有參考，指正
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! M" J5 S9 Z' p6 S' H" P2 |補充內(nèi)容 (2015-6-7 20:32):
: G; P4 p1 s' P% z9 u3 A- m不知道為什么帖子里的視頻失效了，地址放到16樓了 | 
發(fā)表于 2015-6-6 12:29:13
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