本帖最后由 機器人gl 于 2015-6-6 16:08 編輯
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% Q0 p1 {. ?* Q& N0 X6 ] ~水平關(guān)節(jié)式機械手SCARA7 W4 d3 Z# ]% J" l
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先來個實驗測試看看軌跡
: l* N. f! I5 z6 O/ N地下倉庫條件不怎么好，很黑，( H( n7 c$ u: d' i! Z/ T' u
1 m* q+ N' W1 X/ `. ?可以看出，剛性不是很好，，但是直線圓弧走起還是有模有樣的
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{) s6 [( F$ E; D5 E( w1 F( ~* d: ]垂直關(guān)節(jié)式機械手
* f& ~; o+ s/ R) e6 o' v: U% y測試軟件及軌跡，背景為典型單身男屌絲臥室，請看官忽視背景~! S4 v& F4 n8 {- I2 ^- h& f
STM32系列5 C+ o- x1 ~6 C8 e
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大膽的示教設(shè)想，意念驅(qū)動機器人是我們的目標(biāo)，，為了檢驗易用性，特地請來班上三枚妹子其中一枚
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實驗室里出不了工廠干活能手，來點實際的吧
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變位機模型圖片預(yù)覽- J$ v" m* R' w) ?/ i3 N
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& R! Z) x) x/ M' K0 ~---------------------------推銷幾款自制機器人控制方案--------------------------------/ ?' y* s' H: S4 T" d0 T v
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: I0 P+ O+ k% I$ }7 O$ H水平關(guān)節(jié)工業(yè)機器人實驗版 （主板+本體） 功能：各臂長參數(shù)設(shè)置，角度值補償設(shè)置，各個電機加減速時間設(shè)置，直線插補，曲線插補，空間不規(guī)則曲線插補 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人） 貨期：兩周 功能： 水平關(guān)節(jié)工業(yè)機器人創(chuàng)業(yè)版（一整套） 貨期：兩星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人）所有功能，購買此版本的可加入經(jīng)銷商名單，一起創(chuàng)業(yè)。我們會將一定區(qū)域內(nèi)一部分客戶資源交由經(jīng)銷商去維護，名額先到先得原則。
: s. o8 F# I; f& d4 u4 N3 V7 ]水平關(guān)節(jié)工業(yè)機器人工廠版 貨期：兩到三星期 功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人）所有功能，機器設(shè)計使用壽命7年，日本減速機精度壽命為6.8年，經(jīng)過耐久性試驗表明：機器使用五年的情況下精度依然滿足一般焊接精度的使用要求。最早一批工廠試用機器已經(jīng)正常生產(chǎn)六年多，至今仍在正常生產(chǎn)。
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( B" X! l+ Y$ i. T9 E3 [" ]DIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機器人屌絲版 （主板控制器） ' |4 e4 X F! u7 P6 M: ]7 B
配置：STM32F系列32位處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲器（可制定），人機交互系統(tǒng) 最多支持六軸 支持無限次數(shù)程序升級，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋400RMB/只或國產(chǎn)品牌170RMB/只），5只電機（國產(chǎn)220RMB/只），4只電機剎車（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長參數(shù)設(shè)置，角度值補償設(shè)置，各個電機加減速時間設(shè)置，直線插補，曲線插補，空間不規(guī)則曲線插補 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人） 貨期：八個月
. R/ |7 i, | gDIY水平關(guān)節(jié)工業(yè)機器人專業(yè)版（主板控制器） 配置：TI德州儀器C2000系列32位數(shù)字信號處理器 10Mbit高速SRAM 10Mflash用戶可編程程序存儲器（可制定），輸入輸出全光電隔離，器件均為國際一線品牌。 最多支持七軸 支持無限次數(shù)程序升級，但需主板寄回工廠 選配：5只增量式編碼器（日本光洋420RMB/只或國產(chǎn)品牌200RMB/只），5只電機（國產(chǎn)220RMB/只），4只電機剎車（260RMB/只），1只手持示教盒（1200RMB/只） 功能：各臂長參數(shù)設(shè)置，角度值補償設(shè)置，各個電機加減速時間設(shè)置，直線插補，曲線插補，空間不規(guī)則曲線插補 特別功能：支持電弧焊接（俗稱焊接機器人） 貨期：六個月 % c& @2 L1 g P) N' I; I
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以上各個方案共有特色：機械結(jié)構(gòu)簡單，用戶可自行改裝，能耗低（總機功率小于500W），最大的亮點是小學(xué)文化水平即可對機器人運動軌跡再編程！前期提供完整使用說明書，原理圖，維修保養(yǎng)注意事項及三維模型，后期可根據(jù)要求提供通訊協(xié)議完成更多功能擴展。 DIY垂直關(guān)節(jié)工業(yè)機器人 功能未完善，軟件進度70%，歡迎發(fā)表建議， 預(yù)期功能：裝配，打磨，搬運，焊接。 特色功能：顛覆傳統(tǒng)的示教方式，歡迎發(fā)表建議，目標(biāo)是：小學(xué)文化水平即可操作機械手 優(yōu)惠政策：逢五進一，當(dāng)剛買者超過五時，那么前五名可獲得減500元的優(yōu)惠，然后序號歸零，這個主要是從制造成本上考慮
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+ {/ J% e8 U8 k5 W0 p3 a# C! a- T @附件里有最近做的焊接的一個變位機方案，供社有參考，指正1 L8 h3 s) F& Q- H% j: r2 E
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* O3 E4 A/ V8 ~6 {7 M; @補充內(nèi)容 (2015-6-7 20:32):
' K/ j' M q- D( X M7 Y# @5 ?不知道為什么帖子里的視頻失效了，地址放到16樓了 | 
發(fā)表于 2015-6-6 12:29:13
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