交流伺服控制系統(tǒng)［求助］

robot2006

 

8 \! Y6 F. Z4 i/ {$ y- y. A

如今要實(shí)現(xiàn)一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)，要求速度控制和位置控制（很慢且旋轉(zhuǎn)３６０度）主要是用在焊接變位器上的．為此材料選擇受到限制，選Ａ３

．重量就暫時(shí)沒減下來．

& l- G( w6 X4 J7 Y( Y' t% ~5 V* G% X

最開始由于自己大意導(dǎo)致我選擇用單片機(jī)控制．后來看不可以?。?/P>

具體機(jī)構(gòu)：重量為６００千克　　形狀為１４００Ｘ９００的矩形按中心旋轉(zhuǎn)３６０度．

我的設(shè)計(jì)步驟：

: h" d/ W2 e3 I) A

１***********************************/

; b# L5 V/ A* x! k3 G

對(duì)于此我用的公式如下：

. N- h3 h9 m3 _9 N

　　Ｍ＝ＩＢ（Ｉ為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，Ｂ為角加速度）

　　?。停剑梗担担埃校危ǎ袨楣β?，Ｎ為轉(zhuǎn)速）

% G& _. u/ Q9 `7 j) u

計(jì)算出Ｐ．其中阻力矩忽略不計(jì)．

9 T" w- W' l* u$ W0 c$ a! @

　　然后再選擇控制方式．

' D' {' z- @! C# i+ w6 [' G

不知道是對(duì)還是錯(cuò)？望大家給以指正．

7 Y; ~9 V9 g1 e9 `

２***********************************/

# H, g1 S& [0 ]9 I# p4 V' W+ T: R

對(duì)于控制這個(gè)大功率的電機(jī)，我了解到采用的是ＤＳＰ進(jìn)行控制

0 A" C2 s- r* F N

ＰＬＣ等．當(dāng)時(shí)有人就說用單片機(jī)，可單片機(jī)的話一般是控制弱電啊，

3 L* c# J# \! W; M7 R

就算可以也要用一個(gè)轉(zhuǎn)換模塊吧．我現(xiàn)在都不知道這個(gè)系統(tǒng)（對(duì)我來說是空白）該如何

才是一個(gè)比較理想的完成動(dòng)作．

************************************

% D5 u( G+ n3 f# F% f5 O E) o: K0 P5 V

望各位大俠給個(gè)建議．謝謝！

6 v0 w" P! ]& m: T; D' \

有做這方面的朋友可以交流下！

$ _) @! S+ H7 j& f) M

 

隨風(fēng)而去

昨天去圖書館，剛剛拍了關(guān)于伺服設(shè)計(jì)的資料回來，不過現(xiàn)在還沒有整理。因?yàn)橄缕诘馁N子是關(guān)于通訊方面的~~~
2 @# s+ k. ~3 {& h
所以關(guān)于伺服設(shè)計(jì)的圖貼肯定會(huì)在介紹完通訊方面的貼子后才會(huì)介紹~~~

唔~~~

- N! e% b. i+ `2 p: P7 Q! H看來只能先等高手們解圍支招了~~~
0 l' d, F' B1 n

隨風(fēng)而去

先幫你置頂一周以引起高手們的關(guān)注吧~~~

robot2006

謝謝隨風(fēng)而去大俠！
( i" M% G7 z. s　
今天又去看了看相關(guān)資料，算出來電機(jī)功率為０.３６ＫＷ左右
采用直流電機(jī)，控制用兩個(gè)單片機(jī)，一個(gè)負(fù)責(zé)通信連接焊接機(jī)器人
; c  R) d/ L  f  r一個(gè)作為閉環(huán)控制工件位置（焊接軌跡）．其具體的模塊我還在摸索
，學(xué)機(jī)的一下子拿到這電方面的細(xì)微之處，真是感覺像個(gè)小孩子一樣
．什么都不知道了．
　　

隨風(fēng)而去

采用直流電機(jī)，控制用兩個(gè)單片機(jī)，一個(gè)負(fù)責(zé)通信連接焊接機(jī)器人
一個(gè)作為閉環(huán)控制工件位置（焊接軌跡）

( ?4 v4 N6 H6 S9 b3 u* i建議你看看
0 Y8 d0 c% _3 o/ h$ ~# R
% c, U" Z- F' @$ L, R$ Y; Q第三篇_直流電機(jī)的開環(huán)控制（單片機(jī)）[五一加刊]
" C9 E5 Z& }5 B7 q6 b$ L1 T
- k! K0 z( h- \6 K' k第四篇_直流電機(jī)的閉環(huán)控制（單片機(jī)）[五一圖貼加刊]

7 I" u( w& D3 c3 {這里的一些基礎(chǔ)知識(shí)相當(dāng)?shù)暮?，可以到一個(gè)目錄后用圖片觀看器看。
) T9 J) X! F4 v
% t% K) N8 H4 I8 t) p2 Q照片都是用710W數(shù)碼拍攝，一定程度的放大不會(huì)模糊。

我在飛

此設(shè)備可否用普通低檔電腦安裝切割軟件和轉(zhuǎn)換卡，驅(qū)動(dòng)伺服（步進(jìn)）驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)伺服（步進(jìn)）電機(jī)完成動(dòng)作。

隨風(fēng)而去

TO：我在飛
$ l# u3 x- o% i% u4 b4 K) r是否有你這樣說的例子??？我沒有見過啊~~~

我只看到過電腦安裝切割軟件（主要是編程用相當(dāng)于上位機(jī)），然后在線切割上運(yùn)用的較多。

- K& k0 U5 t* V( u* C& X& I; t不過從理論上應(yīng)該也是可行的，只是我沒有見識(shí)過啊~~~
* S9 M% `0 |  M2 j8 a6 D* n# h

syw開門造車

隨風(fēng)而去 友好！

  ^9 G6 j" }% K"我在飛 友"的方案在“286、386、486”機(jī)器上是可行的。我用這種方式做過四個(gè)項(xiàng)目。
那些軟件得在DOS環(huán)境下運(yùn)行。

主機(jī)得用“WIN98”系統(tǒng)。因?yàn)椤癢IN98”可以在WIN系統(tǒng)和DOS系統(tǒng)間來會(huì)切換。

syw  070513---14.28

robot2006

幾天沒來了．一直在查相關(guān)資料．
+ K2 l8 r8 R+ a% G  G6 f１回我在飛大俠：　您說的這種控制方式我不了解具體的，
" ]2 A$ |" {# X$ A5 }) f　　
　　　　　　　所以，我也只好按現(xiàn)在我的思路往下做了．
) f! ?% M" |2 c# @) y

２回syw開門造車 大俠：）很冒昧的問下您說的那幾個(gè)項(xiàng)目的情況？或許問的不好，只是想多了解了解，增點(diǎn)見識(shí)．還望能說說您對(duì)電機(jī)控制類工程有什么技術(shù)心得？：）
. {# e2 ~) k0 q# i; R$ {3 Q. K" r３現(xiàn)在我所遇見的麻煩有以下幾個(gè)：
5 @6 A$ z! N4 y, }9 a　?。粒翰捎梦以冢礃翘岢龅目刂品绞剑乙粋€(gè)比較合適的驅(qū)動(dòng)元件．因?yàn)樵谒刂频碾姍C(jī)中有一個(gè)１．５ＫＷ的電機(jī)．為此，找了很多資料，發(fā)現(xiàn)ＩＧＢＴ比較合適．我也不知道還有其他合適的元件，望知道的介紹幾個(gè)哈：）
9 Y0 a# Q6 ^6 T2 E5 F% Y' _+ m　　
' s( H& s7 f+ Q' l/ _8 e

我在飛

雪狼 你好


ＩＧＢＴ只是一種功率元件，不能獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電機(jī)，要配套相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路。
3 c  q6 C) z6 J: f