agv搭載機(jī)械手進(jìn)行機(jī)床的上下料精準(zhǔn)對接

sonior

最近的一個(gè)項(xiàng)目，AGV小車安裝有著一個(gè)至少三軸的機(jī)械手來搬運(yùn)棒料，完成機(jī)床的上下料工作。
( R: k: J6 V8 H3 L8 R+ m功能描述：AGV到達(dá)左指定位置后，由于AGV車輪的限制，需要在agv上安裝可以上下，左右，前后自動(dòng)調(diào)節(jié)的三軸機(jī)械手用于精確定位，方便機(jī)械手前端的叉子插入棒料。agv只適合粗定位，機(jī)械手來實(shí)現(xiàn)精確對位，機(jī)械手精度在±1mm即可。
4 r8 D3 Z* {' A3 \1 r棒料規(guī)格（含料座）：最大重量100KG，棒料最大伸出長度：超出AGV車前端面至少600mm以上
AGV規(guī)格：寬度800mm左右，長度800mm～900mm左右，AGV最大載重500kg（不含機(jī)械手），agv馱著機(jī)械手，
機(jī)械手規(guī)格：
3 j  j& ~# Z2 B上下方向：棒料最高點(diǎn)距離地面1700mm，最低點(diǎn)距離地面650mm
左右方向：行程±25mm
8 G, H$ b2 T  S前后：全部伸出后，需要超出agv前面600mm
尺寸：每個(gè)軸收回后不能超過AGV的尺寸。
注意事項(xiàng)：AGV重心問題、機(jī)械手設(shè)計(jì)問題，尺寸問題，
1 k0 w& }" z+ k" x. f希望群里的各位大俠來指導(dǎo)，具體合作方式可以談！
0 k' l8 G) q. e3 G# w

sonior

我的聯(lián)系方式：
+ l, c* c, H1 L: o吳經(jīng)理：13682051466
, w) Q) M) ]6 v7 Gqq：616121308 求群里的大俠們指導(dǎo)，技術(shù)合作也可以！

2266998

車體運(yùn)動(dòng)，我用激光系統(tǒng)的，低速大概可以1-2毫米，

到位后，液壓卡緊，電伺服系統(tǒng)精確對位，2噸工件，精度大致0.2毫米，這是實(shí)際工程經(jīng)驗(yàn)，你可以參考，

胡gege

指導(dǎo)談不上，說說自己不成熟的看法
' _) U) F& b9 I- T) b1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
, w. d' a1 @! @9 G  b8 f2.AGV初定為后要3軸做精準(zhǔn)定，基準(zhǔn)還是在AGV上，對三軸控制有一定的要求。
如果是我做我會(huì)這樣：
1.縮短AGV上方的伸展臂，用2軸（上下和前后一級(jí)），減少他的功耗和動(dòng)作步驟，減少控制要求，越簡單越好
2.不直接送入機(jī)臺(tái)，在機(jī)臺(tái)前方設(shè)置和機(jī)臺(tái)配套的精準(zhǔn)定位滑臺(tái)，agv只負(fù)責(zé)吧材料送到機(jī)臺(tái)前方的滑動(dòng)定位平臺(tái)就好了，接下來由機(jī)臺(tái)前方的3軸滑動(dòng)送料平臺(tái)來完成
如有膚淺，請多包涵，請大神指導(dǎo)，謝謝！

雨傾城

1，AGV需要增加二次定位機(jī)構(gòu)，否則應(yīng)該是沒法同機(jī)械手合作的；
4 p. n0 s' e5 g7 {# I/ D) K2、或者機(jī)床進(jìn)行改造，增加上來裝置，AGV只需要把工件放到裝置即可，這樣成本應(yīng)該會(huì)降低。

sonior

謝謝上面各位同仁的解答，多謝！
我先說下為什么采用agv和機(jī)械手吧，棒料需要從倉庫運(yùn)送到機(jī)床上，這之間有50米以上的距離，agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航，磁條導(dǎo)航適合粗定位，這時(shí)agv的左右姿態(tài)需要校準(zhǔn)，目前已經(jīng)解決，前后距離所能達(dá)到的精度±2mm以內(nèi)，現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整對位，采用機(jī)械手是為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對位，目前工廠有大約100臺(tái)機(jī)床，所以不會(huì)再機(jī)床周圍搭載其他定位平臺(tái)，成本上無法接受，因?yàn)檎麄€(gè)工廠這種帶機(jī)械手的agv才8臺(tái)左右，所以要在agv和機(jī)械手上做文章。

sonior

謝謝上面各位同仁的解答，多謝！
我先說下為什么采用agv和機(jī)械手吧，棒料需要從倉庫運(yùn)送到機(jī)床上，這之間有50米以上的距離，agv導(dǎo)航選擇的是磁條導(dǎo)航，磁條導(dǎo)航適合粗定位，這時(shí)agv的左右姿態(tài)需要校準(zhǔn)，目前已經(jīng)解決，前后距離所能達(dá)到的精度±2mm以內(nèi)，現(xiàn)在需要調(diào)整agv的左右橫向偏移，因此需要上述3各軸進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整對位，采用機(jī)械手是為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)對位，目前工廠有大約100臺(tái)機(jī)床，所以不會(huì)再機(jī)床周圍搭載其他定位平臺(tái)，成本上無法接受，因?yàn)檎麄€(gè)工廠這種帶機(jī)械手的agv才8臺(tái)左右，所以要在agv和機(jī)械手上做文章。
2 a' _1 P( C2 }7 b

sonior

2266998 發(fā)表于 2015-12-9 11:14
  E- L  V) B( H+ K, k3 O車體運(yùn)動(dòng)，我用激光系統(tǒng)的，低速大概可以1-2毫米，
2 P1 C0 ?* o4 x0 A: G; z
到位后，液壓卡緊，電伺服系統(tǒng)精確對位，2噸工件，精 ...

; A& j9 z* A4 k% K/ |agv的運(yùn)動(dòng)我采用的是磁條系統(tǒng)，車的姿態(tài)偏移通過2個(gè)激光對射傳感器來調(diào)整姿態(tài)，但是磁條導(dǎo)引還有個(gè)缺點(diǎn)就是車的左右方向會(huì)有1cm左右的偏移，所以我在車上加了1個(gè)左右運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，能留個(gè)聯(lián)系方式么？

龍游大海

在機(jī)床上裝個(gè)基準(zhǔn)塊，三軸手臂上裝個(gè)對刀儀，對刀儀對基準(zhǔn)塊，就很容易用三軸補(bǔ)償AGV

sonior

胡gege 發(fā)表于 2015-12-9 11:23
$ G5 @0 G' e( F: A' v& O指導(dǎo)談不上，說說自己不成熟的看法
% A+ k2 Y. i" q- W4 L1.100GJ的物體采用你現(xiàn)在的結(jié)構(gòu)臂不合適，共1200MM伸展出來受力不均勻
...

6 O9 w5 k/ H8 z1 R請問該采用哪種結(jié)構(gòu)臂的形式呢？加一些配重是不是好些？