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我不是機(jī)器人專業(yè)出身的，過去干過一段時(shí)間工藝，還畫過圖，關(guān)于這個(gè)機(jī)器人設(shè)計(jì)，想聽大伙的意見和指導(dǎo)，目前我在讀研，想以企業(yè)中遇到的實(shí)際情況做個(gè)論文，謝謝了！) B/ }" A, N; _& s
由于我時(shí)間緊迫，所畫的示意圖不太規(guī)范，請(qǐng)?jiān)彛?/font>
4 K, g- I/ E( v4 x( J基本信息：( S4 v4 H4 t7 Y, o: @
我曾經(jīng)在這個(gè)公司工作過，這個(gè)企業(yè)是個(gè)老國(guó)企，生產(chǎn)管理模式都很落后，生產(chǎn)效率也很低，現(xiàn)在即將要合資，而且要搬到新廠區(qū)，重新對(duì)車間布局，借這個(gè)機(jī)會(huì)我還可以寫篇論文。6 h/ g1 }: T8 I' ^
特別是針對(duì)鈑焊車間，因?yàn)樵撈髽I(yè)主要以加工醫(yī)療器械為主，鈑金件部分占到整機(jī)的45%左右，合資后將擴(kuò)大對(duì)外鈑金件的加工的訂單，在鈑金作業(yè)流程中，最大的問題在于鋼板搬運(yùn)，目前鈑金作業(yè)搬運(yùn)鋼板仍然是人工搬運(yùn)，勞動(dòng)效率低下，特別是大型鈑金件，而且搬運(yùn)路線出現(xiàn)交叉和反復(fù)，可參看圖1（目前車間布局，以后會(huì)增加機(jī)床的數(shù)量的?。?
v5 j8 \3 y8 L* M鈑金工藝流程是：取料—剪板機(jī)—轉(zhuǎn)塔沖床—折彎?rùn)C(jī)—送料9 P; N& e3 [ I# ~' ?7 T
針對(duì)這種情況，我設(shè)計(jì)兩個(gè)方案，包括機(jī)床布局，搬運(yùn)機(jī)器人的設(shè)計(jì)，以及節(jié)拍控制和算法設(shè)計(jì)，在這里關(guān)于算法我想采用模糊算法，因?yàn)橹恍鑼摪灏徇\(yùn)至指定的工作臺(tái)即可無需輔助加工（有人會(huì)問我為什么要這樣，因?yàn)槲业膶I(yè)是物流工程，物流裝備設(shè)計(jì)與自動(dòng)化是我的方向，所以我只研究物流搬運(yùn)，不研究加工，至于加工那是別人做的事）。
+ f' S5 l& b% M. R4 ?; ~9 a: Q, a請(qǐng)看方案一：這種機(jī)床布局采用直線式，從取料開始，經(jīng)過各個(gè)機(jī)床，直到把最終的成品件放入堆放區(qū)，貌似效率提高了很多但是這種方式缺陷就是會(huì)有空行程，像刨床一樣。如果克服這種缺陷，那我想采用輪式機(jī)器人，先架設(shè)軌道，讓一臺(tái)小車在上面跑，小車上加載一個(gè)機(jī)械抓手（注意不是機(jī)械手！）即使空跑行程，但是依靠輪式行走機(jī)構(gòu)在速度上的優(yōu)勢(shì)盡量把空行程的時(shí)間彌補(bǔ)過來。那么該輪式機(jī)器人的軌道考慮用滾動(dòng)導(dǎo)軌。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)暫時(shí)沒想好，請(qǐng)各位提供點(diǎn)意見5 \0 \5 l1 Y% u8 a: Y/ w/ p
方案二：請(qǐng)看圖三，這種近似于環(huán)形行走路線就可以避免空行程，終點(diǎn)也是起點(diǎn)，起點(diǎn)也是終點(diǎn)。
7 m n) p( e" A% R5 H另外關(guān)于機(jī)器人節(jié)拍控制是用PLC嗎？
( H* W9 Y. ]3 ^" D謝謝！[img][/img]8 _8 B# `0 J% A4 O/ |4 ^
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發(fā)表于 2016-4-8 22:10:00
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