計(jì)算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計(jì)算公式

xjs9912

        最近仿造了一個(gè)舵機(jī)版六軸機(jī)械臂（很?。?，仿出來后要求夾300g左右的東西，結(jié)果舵機(jī)力不夠，（特別第二軸舵機(jī)受不了），想借助此論談，問問大家有沒有計(jì)算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計(jì)算公式（最好是有實(shí)例），在網(wǎng)上查了很多，沒找到實(shí)用的。
       由于剛?cè)腴T，希望能得到大家的幫助，推鑒一些資料。謝謝！

李簡

你從最后一個(gè)軸開始計(jì)算扭矩，倒數(shù)第二個(gè)別忘了加最后一個(gè)的電機(jī)和手臂重量乘以一個(gè)安全系數(shù)，然后依次類推，到最后一個(gè)都算好了。

xjs9912

能不能說詳細(xì)一點(diǎn)，最好是有計(jì)算實(shí)例，謝謝！

楊經(jīng)保

第一步：設(shè)定負(fù)載大小
# P8 v8 l' a$ z# g) f第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
第三步：計(jì)算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、負(fù)載偏心距等相關(guān)參數(shù)
第四步：根據(jù)第三步計(jì)算當(dāng)前負(fù)載軸的電機(jī)功率、減速比等，選用減速機(jī)
6 ?5 e  T3 B9 ]3 b第五步：將前一軸的總體質(zhì)量+負(fù)載進(jìn)行總和，計(jì)算負(fù)載在不同姿態(tài)下的不同慣量，在此不做合成運(yùn)動(dòng)計(jì)算
- L& }, O  _* |將轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算到電機(jī)軸上，選用電機(jī)功率和選用減速機(jī)
- J7 q% d3 K9 A+ i第六步：重復(fù)第五步的計(jì)算方法
接下就是就是計(jì)算后面各軸，計(jì)算就復(fù)雜一些，不但要算合成運(yùn)動(dòng)（科氏加速度、科氏力等）還要驗(yàn)算電機(jī)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩等機(jī)關(guān)參數(shù)。
. L' }/ C  W$ s* e: j* X機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性對控制的影響也在后面幾步設(shè)計(jì)計(jì)算中考慮
說起來好象很簡單，做起來就不是那么回事了，
還是多找些參考資料看看吧


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xjs9912

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2016-4-11 18:36
第一步：設(shè)定負(fù)載大小
9 e- U$ I* O0 ]0 _: d$ T1 V第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
1 p8 {1 Q, r$ G9 y1 q! r第三步：計(jì)算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、負(fù) ...

謝謝這位大哥回答，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料，非常感謝這位大哥的幫助。

" r% Y3 X# \6 d# N  h（由于沒入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！

13323818608

樓主，看到您的關(guān)于六自由度的機(jī)械臂的力矩計(jì)算問題，您現(xiàn)在已經(jīng)找到這個(gè)計(jì)算實(shí)例了嗎！方便給我解答一下嗎？

syl495378187

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