有關(guān)機器人控制的問題

漂流的扯

如果一直所需關(guān)節(jié)臂末端執(zhí)行器的位姿，然后計算出實現(xiàn)這種位姿所需的各個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角或者位移，通過伺服電機控制關(guān)節(jié)，通過控制算法對整個控制過程實現(xiàn)閉環(huán)控制，那么是不是就不需要建立關(guān)節(jié)臂的動力學(xué)方程，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關(guān)系，只需要建立運動學(xué)模型，根據(jù)減速器的速比，算出電機所需的轉(zhuǎn)角，直接控制電機轉(zhuǎn)角就可以了，不需要控制力矩

好好干機械

力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

漂流的扯

好好干機械 發(fā)表于 2016-6-2 16:38
( j: t% t0 K+ T力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

電機選型時計算力矩我是知道的，我想問的是關(guān)節(jié)臂位置控制時，就不需要考慮力矩了是嗎

KevinChan

感覺力矩和位移的問題有點高深

Industrial

首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學(xué)，動態(tài)精度全靠伺服的被動跟隨能力了；如果要做機器人那就要好好搞動力方程了。

漂流的扯

Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42
; o$ h9 a' @5 |, x8 K9 Y) y( r首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學(xué)，動態(tài)精度全靠伺服的被 ...

0 O8 V# j4 @( l! C) gscara機器人，就是4軸的機械臂

1023721750

scara機器人，好學(xué)嗎

漂流的扯

Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學(xué)，動態(tài)精度全靠伺服的被 ...

我目前查資料得出的結(jié)論是，機械臂是耦合結(jié)構(gòu)所以需要用動力學(xué)方程來構(gòu)建控制律來解耦
* s& t" Q& j; s, Q

lct1595592

選項卡以學(xué)習(xí)

lct1595592

好好干機械 發(fā)表于 2016-6-2 16:38
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

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力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………