請問直角坐標(biāo)機(jī)械手的軌跡規(guī)劃能否參照關(guān)節(jié)機(jī)械手的？

展翅翱翔with

這個(gè)直角坐標(biāo)機(jī)械手是帶有擺動(dòng)軸和旋轉(zhuǎn)軸的，它能否像關(guān)節(jié)機(jī)械手那樣利用有關(guān)軟件比如ADMAs或MATLAB做軌跡規(guī)劃不？多謝！??！

huwangning

軟件仿真當(dāng)然可以，但如果是實(shí)際控制的話，得需要控制系統(tǒng)算法的支持?？上袌錾蠜]有針對創(chuàng)新構(gòu)型的控制系統(tǒng)，算法得自己寫。市場上有的控制系統(tǒng)只能覆蓋已有的傳統(tǒng)構(gòu)型，期待市場上出現(xiàn)可以自定義算法的控制系統(tǒng)。但是這是個(gè)矛盾，一旦可以自定義，控制系統(tǒng)廠家對算法的可靠性就失去了保障。

面壁深功

只要成本允許，那更好不過了

313319402

直角坐標(biāo)的軌跡規(guī)劃你可以做，但是從實(shí)用性上說，本身直角坐標(biāo)簡單，不需要用軟件模擬軌跡/

simpleplanfx

仿真可以啊，但是動(dòng)力學(xué)的正反解需要自己的算法支持解算啊

展翅翱翔with

simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 08:34
* ?$ u' k9 U8 p* ~# w3 F- J8 ]仿真可以啊，但是動(dòng)力學(xué)的正反解需要自己的算法支持解算啊

能否詳細(xì)說明

我走更遠(yuǎn)

運(yùn)動(dòng)仿真，肯定可以的，通過軟件進(jìn)行模擬仿真，許多軟件都可以，如你說的那兩個(gè)，也包括sw和ug等。

ltzian

直角坐標(biāo)機(jī)械手，只要在移動(dòng)范圍內(nèi)，不需要做運(yùn)動(dòng)仿真吧。如果 怕在移動(dòng)范圍內(nèi)有干涉，可以通過控制系統(tǒng)來作相應(yīng)的擺動(dòng)折疊避讓。。

simpleplanfx

展翅翱翔with 發(fā)表于 2016-9-19 10:45
能否詳細(xì)說明

0 Q( P& u' {. l! i9 F仿真就是在建立虛擬樣機(jī)，然后添加各關(guān)節(jié)的約束，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度或者移動(dòng)速度。相當(dāng)于運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。或者直接定義機(jī)器人末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)方程，用點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，這樣機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)會根據(jù)這個(gè)運(yùn)動(dòng)方程自己移動(dòng)相應(yīng)的位置，但是遇到奇異解則則計(jì)算就不收斂，就算不出來了，這個(gè)相當(dāng)于運(yùn)動(dòng)學(xué)反解。
$ D5 Y3 V! ?$ X% X  e6 y$ m  N2 o% F
$ \$ ?3 a  w9 L; [一般運(yùn)動(dòng)學(xué)的反解都是自己建立機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，如用dh矩陣法建立。反算得出各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度，然后作為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)施加在各個(gè)關(guān)節(jié)上。

展翅翱翔with

simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 15:11
! E0 j: |* Y' \& w- c( Z5 v$ B- C仿真就是在建立虛擬樣機(jī)，然后添加各關(guān)節(jié)的約束，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度或者移動(dòng)速度。相當(dāng)于運(yùn)動(dòng)學(xué)正 ...

* @8 X6 t& b* F! I, s+ ?" t! P我看過幾篇論文直角坐標(biāo)機(jī)器人 但是它們是帶有旋轉(zhuǎn)軸的，所以一樣可以向關(guān)節(jié)機(jī)械手用D-H法分析
關(guān)鍵是如何軌跡規(guī)劃