本帖最后由 機器人gl 于 2016-10-1 18:50 編輯 ' Y$ w0 T1 l0 X5 m) P9 S# X
4 F+ V, A3 m# V! {搞搬運和焊接機器人系統(tǒng)開發(fā)有六、七年了,都是閉門造車,成果沒有預(yù)期的好。想探討一下怎么樣才能形成一個集思廣益的研發(fā)方式,吸取各路精英的思想。0 S9 D% b# a# Y" v0 e1 V' G1 R9 D
控制系統(tǒng)開源有很多好處:機器人控制系統(tǒng)本身是一個綜合的系統(tǒng),其中包括了,機械結(jié)構(gòu),材料力學,電機控制,數(shù)字信號處理技術(shù),計算機軟件數(shù)據(jù)處理和結(jié)構(gòu),機器人系統(tǒng)架構(gòu),通信技術(shù),軟件算法,電路硬件等。只要稍作修改就可以控制除機器人以外的各種數(shù)控設(shè)備和專用機電設(shè)備,通用性極強,比如,我想做一個數(shù)控的打孔機,我只要用機器人控制系統(tǒng)的一個電機通道作有條件的往返運動即可,當然這只是打個比方。
9 y0 O# E# X0 g目前手上的控制器具體情況:
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& T' [3 A6 B' B- i0 u [) W硬件:主要配置STM32系列處理器,外部FLASH256M,開發(fā)語言:C語言* p0 O6 L& o8 J' q. A. I
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控制軸數(shù)7-8軸,實現(xiàn):示教及軌跡再現(xiàn),特殊一點的功能有焊接專業(yè)應(yīng)用功能7 M# K. l! m4 x9 E3 M; O
控制器材料成本大約2千左右,機械本體+電氣部分材料成本約3萬-5萬這樣。# h6 P2 I7 t( y+ M
5 L% I! F0 q% h遇到了很多麻煩的事:2 [$ l4 G# l7 v( |6 `( z; F0 r
簡單的應(yīng)用如:, W# ^" m0 p5 e0 P; K. A% \) U
1、搬運,用一個機械手來搬可能成本就高了,投得起錢的大企業(yè)一般比較喜歡國外的產(chǎn)品?如果能集成一些視覺方案應(yīng)該是一條不錯的出路。! n6 n( K- h+ U: Q/ M
2、焊接,焊接一般的產(chǎn)品到是問題不大,但是焊那種工件一致性很差的就不行了,因為機器人的軌跡不會跟隨工件的焊縫位置具體情況而改變,這就造成了很多用不了機器人焊接的情況。想過許多解決方案:機械式的傳感器跟蹤,激光識別,圖像處理,無奈,水平有限,這幾個模塊一直沒有很大突破!現(xiàn)在客戶的需求是有的,但是拿不出很好的產(chǎn)品,也就做不了。7 J8 ?5 A# F3 m* W0 C- H+ W3 B
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有沒有人一起搞這方面的,描述一下目前階段的成果,應(yīng)用情況,大家可以通過什么方式把軟件硬件方案開源出來,一起學習討論,共同提高發(fā)展這個領(lǐng)域。. D* c7 O9 i. L3 ^# p
8 g; N: G9 p4 j, Q1 [; E有在這個領(lǐng)域希望開源的伙計們可以留言大家聊聊哈,特別是圖像檢測和處理方面, H' c# o: f6 P" X
) z' |. r2 D* Y4 u1 z) l; r; I本人語言組織能力有限,再次說一下重點:有人希望等價交換或是其實方式得到開源的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)嗎?( |/ T- D8 b9 N9 F& c* @3 T
控制六軸機械手
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, K) _. X! J1 t& i1 B工廠應(yīng)用$ n% @2 E% f8 z) K$ T
編譯不同的工程文件可以適用于數(shù)控專機
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