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本帖最后由 機器人gl 于 2016-10-1 18:50 編輯
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5 o3 L# x+ i9 _! I3 M; f# m搞搬運和焊接機器人系統(tǒng)開發(fā)有六、七年了，都是閉門造車，成果沒有預(yù)期的好。想探討一下怎么樣才能形成一個集思廣益的研發(fā)方式，吸取各路精英的思想。
8 Q$ ~' T4 ]( j* g6 D控制系統(tǒng)開源有很多好處：機器人控制系統(tǒng)本身是一個綜合的系統(tǒng)，其中包括了，機械結(jié)構(gòu)，材料力學(xué)，電機控制，數(shù)字信號處理技術(shù)，計算機軟件數(shù)據(jù)處理和結(jié)構(gòu)，機器人系統(tǒng)架構(gòu)，通信技術(shù)，軟件算法，電路硬件等。只要稍作修改就可以控制除機器人以外的各種數(shù)控設(shè)備和專用機電設(shè)備，通用性極強，比如，我想做一個數(shù)控的打孔機，我只要用機器人控制系統(tǒng)的一個電機通道作有條件的往返運動即可，當(dāng)然這只是打個比方。
; K" T1 V! ~8 O% x目前手上的控制器具體情況：
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硬件：主要配置STM32系列處理器，外部FLASH256M，開發(fā)語言：C語言; t6 Z9 T5 [, h' m) y; X1 k
4 H3 n+ Q* B: {4 A! b# ?0 n! q控制軸數(shù)7-8軸，實現(xiàn)：示教及軌跡再現(xiàn)，特殊一點的功能有焊接專業(yè)應(yīng)用功能
( P8 s# @8 n/ F5 L控制器材料成本大約2千左右，機械本體+電氣部分材料成本約3萬-5萬這樣。
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' o. ]& H. x# s0 t/ X* m+ J遇到了很多麻煩的事：2 c+ k+ ~" c8 l7 T4 C, K
簡單的應(yīng)用如：" \( v( _/ t- c, s s) W Z
1、搬運，用一個機械手來搬可能成本就高了，投得起錢的大企業(yè)一般比較喜歡國外的產(chǎn)品？如果能集成一些視覺方案應(yīng)該是一條不錯的出路。
' |# b6 E$ t2 N6 B( p: h2、焊接，焊接一般的產(chǎn)品到是問題不大，但是焊那種工件一致性很差的就不行了，因為機器人的軌跡不會跟隨工件的焊縫位置具體情況而改變，這就造成了很多用不了機器人焊接的情況。想過許多解決方案：機械式的傳感器跟蹤，激光識別，圖像處理，無奈，水平有限，這幾個模塊一直沒有很大突破！現(xiàn)在客戶的需求是有的，但是拿不出很好的產(chǎn)品，也就做不了。
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有沒有人一起搞這方面的，描述一下目前階段的成果，應(yīng)用情況，大家可以通過什么方式把軟件硬件方案開源出來，一起學(xué)習(xí)討論，共同提高發(fā)展這個領(lǐng)域。; S6 _8 _1 o5 y# W- P/ `
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有在這個領(lǐng)域希望開源的伙計們可以留言大家聊聊哈，特別是圖像檢測和處理方面/ [7 I/ j( G# ~
0 t- _7 r& I: Y本人語言組織能力有限，再次說一下重點：有人希望等價交換或是其實方式得到開源的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)嗎？
- y. @$ x7 {- {7 I- Q3 M控制六軸機械手" Z- H( x n- a1 W. q$ R- z, S" w
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( a# i: z1 A3 l7 E) Z模擬算法，實時仿真，感應(yīng)示教（新玩意）
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工廠應(yīng)用$ m& i( M4 |# z4 A I+ N* p1 m
編譯不同的工程文件可以適用于數(shù)控專機' p( i9 o& ^- E
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發(fā)表于 2016-10-1 17:57:47
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