機器人動作范圍方面的問題

面壁深功

圖片中綠顏色是需要打孔的四根方管，黑色的是夾具，黃色的是放料架。準備選用二臺機器手，放在中間空地上。分別配上一個激光穿孔槍頭，進行割孔。二個問題：

5 L: c; ~+ R" A5 |. M. z% {1、行不行得通？
2、要注意些什么？
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13940596086

機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆

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如果選用機器人激光切割最好用STAUBLI機器人

lwm911

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4 v& ^1 @2 ~4 g( ^一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多，第一軸的角度范圍正負170，你可以參考一下這個范圍，樓上說的，12mm以下的圓切割的都不是很圓，除非你愿意花大價錢用高精度的機器人機器人背對背放置，應該可以完成你這樣布局的切割，如果你用倒掛的話可以忽略這句話
9 y/ R, a* Z' g6 P8 W最好工件高度落差小一點，你的中間高，機器人的手臂可能在切割兩邊的工件的時候有干涉
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200904105239

機器人的行走路徑一般都不是很高，不過機器人的重復定位精度還可以，建議機器人末端執(zhí)行器帶工裝，機器人定位置，工裝走路徑

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13940596086 發(fā)表于 2017-4-5 09:29
" p$ S  {) t# X3 ?1 V機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆

3 e% o  S( G8 u$ q5 e壁厚4，直徑12的孔，實際的精度能達到多少？

200904105239

我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機器人定點，工裝走圓
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補充內容 (2017-4-6 08:07):
一般機器人的路徑精度不高，如果說用機器人路徑去切割圓孔，就如2樓所描述，當切割小直徑的圓孔時整個圓視覺上就能看出來走的不是一個圓，相對來說機器人找點的能力要比走圓弧路徑的能力強

面壁深功

200904105239 發(fā)表于 2017-4-5 11:35
1 r& f8 [( F" M4 J/ D, v. m我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機器人定點，工裝走圓

1 L/ i6 s2 C; t4 _$ j6 m% m噢這樣的話應該可以。就是不知孔對孔的位置精度，會不會因為工裝而變了？
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lwm911

lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 09:40
+ a! A- k' v4 z; U一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多，第一軸的角度范圍正負170，你可以參考一下這個范圍，樓上說的，12mm ...

8 I0 h: B. Y# {3m的也有，不過大多是用來搬運的，切割最長的應該是2m臂展的，再長的話精度就差了如果10m長，建議你加行走吧，對速度有要求就加同步軸，要求沒那么高就隨便搞個伺服電機加軌道就可以了
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fangyunsheng

lwm911 發(fā)表于 2017-4-5 13:50
& @2 g6 L. d- Y! ^3m的也有，不過大多是用來搬運的，切割最長的應該是2m臂展的，再長的話精度就差了如果10m長，建議你加行 ...

# u( Y1 d# O" H: C( H機器人外部軸的價格快趕上半臺機器人了。
" P7 t, ?9 ]: ]* b- O/ m+ n& T8 w樓上的建議比較正確，機器人走路徑精度誤差的確比較大，重復精度比較高，通過機器人定位中心，工裝走圓比較合理。
5 u$ Q6 x5 ?  w' [% C2 p另外，機器人的范圍是機器人末端中心點可以到達的范圍，等它裝上工具以后，因為工具一定需要有方向的，這樣機器人的姿態(tài)就受影響，工作范圍就會受到限制，所以標注3米的工作半徑，實際是不可能到這個距離的。