自動化機床在自動運行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]

ouer1weizhi

我的同事最近在維修一臺設備的自動機械手。

& D. S' v/ @4 S3 c# C5 [* F1 d

問題狀況：發(fā)現(xiàn)在自動狀態(tài)下連續(xù)運行，出現(xiàn)位置誤差。即每做完一個動作循環(huán)，回到工作原點時，有2微米的誤差，運行監(jiān)視器顯示回到原點。并且，誤差會一直積累，但在手動狀態(tài)下運行21次循環(huán)，沒有誤差產(chǎn)生。

請各位高手說說自己的看法！

skudy

能再詳細點嗎?
1 q2 n4 X: {  I  A7 V發(fā)個照片上來啊!

ouer1weizhi

云大俠，您還要了解什么，可以說一下嗎？
" y) J) c+ Z2 i8 t因為修機器的是我同事，他在外地呢，現(xiàn)在也沒有圖片。
3 D9 [5 Z8 k  _* p0 l$ m* p% @' C機械手是夾取晶片的，做軸向運動和上下的運動。手臂后半部分固定在軸向?qū)к壣?，由伺服電機控制；前半部分起夾取晶片和上下移動作用。
( H' b! h: G- H手臂下沿導軌方向有三個容器，設為A、B、C吧，設起點在A容器上方，即工作原點。一個動作循環(huán)為：從原點下移-夾取-上移-移動到B容器上方-下移-停頓-上移-移動到C容器上方-下移-停頓-上移-回到原點。
在一個循環(huán)結(jié)束后，回到原點那一步后，在自動狀態(tài)下應該繼續(xù)循環(huán)的，但發(fā)現(xiàn)循環(huán)開始第一次，機械手在離原點軸向位移2微米處停止，并認為已經(jīng)回到原點，然后繼續(xù)循環(huán)，每次都在距離上一次停止的“原點”2微米處停止，認為已經(jīng)回到原點，并繼續(xù)循環(huán)。

livecs68

應該是編碼器與系統(tǒng)之間的問題,編碼器的問題可能大一些,數(shù)控機床也有類似問題.

ouer1weizhi

熊哥 你的意思是編碼器的信號采集或傳輸，或者系統(tǒng)自身的程序問題 是嗎？
4 K9 G9 |# J6 L9 t! R這種情況一般和控制程序沒有關(guān)系吧？

livecs68

以前的情況基本如此.

隨風而去

每次都在距離上一次停止的“原點”2微米處停止，認為已經(jīng)回到原點，并繼續(xù)循環(huán)

- w0 B& d# p" r: S3 h. u" _說明其還是很精確定位的
( h& p- Y/ }: o1 }5 I. O0 y+ T
其可能原因如下:
1.編碼線與編碼器
2.如果回原點有光電開關(guān)等裝置,則要觀察其位置是否需要進一步調(diào)整
3.程序編制問題

可能原因從大至小排列~~~

guodong01

個人認為就是編碼器了
% G0 O0 N. N" |   

zcb2006

手動狀態(tài)下運行21次循環(huán)，沒有誤差產(chǎn)生．手動狀運行速度態(tài)慢，自動快．對原點進行精確效正．沒有大問體．

黃一鈁

1、可能編碼器在傳送時用滑動摩擦（以前我做過的一臺設備有這種問題），影響精度
+ x9 F, w4 D1 ?: s0 @& p2、可以在自動程序里增加一個脈沖修正值