自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問(wèn)題[討論]

ouer1weizhi

我的同事最近在維修一臺(tái)設(shè)備的自動(dòng)機(jī)械手。

問(wèn)題狀況：發(fā)現(xiàn)在自動(dòng)狀態(tài)下連續(xù)運(yùn)行，出現(xiàn)位置誤差。即每做完一個(gè)動(dòng)作循環(huán)，回到工作原點(diǎn)時(shí)，有2微米的誤差，運(yùn)行監(jiān)視器顯示回到原點(diǎn)。并且，誤差會(huì)一直積累，但在手動(dòng)狀態(tài)下運(yùn)行21次循環(huán)，沒(méi)有誤差產(chǎn)生。

請(qǐng)各位高手說(shuō)說(shuō)自己的看法！

skudy

能再詳細(xì)點(diǎn)嗎?
發(fā)個(gè)照片上來(lái)啊!

ouer1weizhi

云大俠，您還要了解什么，可以說(shuō)一下嗎？
因?yàn)樾迿C(jī)器的是我同事，他在外地呢，現(xiàn)在也沒(méi)有圖片。
# z6 m& g8 j9 D5 I/ X. d機(jī)械手是夾取晶片的，做軸向運(yùn)動(dòng)和上下的運(yùn)動(dòng)。手臂后半部分固定在軸向?qū)к壣?，由伺服電機(jī)控制；前半部分起夾取晶片和上下移動(dòng)作用。
手臂下沿導(dǎo)軌方向有三個(gè)容器，設(shè)為A、B、C吧，設(shè)起點(diǎn)在A容器上方，即工作原點(diǎn)。一個(gè)動(dòng)作循環(huán)為：從原點(diǎn)下移-夾取-上移-移動(dòng)到B容器上方-下移-停頓-上移-移動(dòng)到C容器上方-下移-停頓-上移-回到原點(diǎn)。
8 |8 I: P6 p' T- J  W% Y5 N4 ~# I在一個(gè)循環(huán)結(jié)束后，回到原點(diǎn)那一步后，在自動(dòng)狀態(tài)下應(yīng)該繼續(xù)循環(huán)的，但發(fā)現(xiàn)循環(huán)開(kāi)始第一次，機(jī)械手在離原點(diǎn)軸向位移2微米處停止，并認(rèn)為已經(jīng)回到原點(diǎn)，然后繼續(xù)循環(huán)，每次都在距離上一次停止的“原點(diǎn)”2微米處停止，認(rèn)為已經(jīng)回到原點(diǎn)，并繼續(xù)循環(huán)。

livecs68

應(yīng)該是編碼器與系統(tǒng)之間的問(wèn)題,編碼器的問(wèn)題可能大一些,數(shù)控機(jī)床也有類(lèi)似問(wèn)題.

ouer1weizhi

熊哥 你的意思是編碼器的信號(hào)采集或傳輸，或者系統(tǒng)自身的程序問(wèn)題 是嗎？
這種情況一般和控制程序沒(méi)有關(guān)系吧？

livecs68

以前的情況基本如此.

隨風(fēng)而去

每次都在距離上一次停止的“原點(diǎn)”2微米處停止，認(rèn)為已經(jīng)回到原點(diǎn)，并繼續(xù)循環(huán)
8 V& {0 R" j* @, U
說(shuō)明其還是很精確定位的

: k" z; q+ {) r4 n其可能原因如下:
1.編碼線(xiàn)與編碼器
) E8 f0 M- T; w. H4 D* z2.如果回原點(diǎn)有光電開(kāi)關(guān)等裝置,則要觀察其位置是否需要進(jìn)一步調(diào)整
3.程序編制問(wèn)題

可能原因從大至小排列~~~

guodong01

個(gè)人認(rèn)為就是編碼器了
   

zcb2006

手動(dòng)狀態(tài)下運(yùn)行21次循環(huán)，沒(méi)有誤差產(chǎn)生．手動(dòng)狀運(yùn)行速度態(tài)慢，自動(dòng)快．對(duì)原點(diǎn)進(jìn)行精確效正．沒(méi)有大問(wèn)體．

黃一鈁

1、可能編碼器在傳送時(shí)用滑動(dòng)摩擦（以前我做過(guò)的一臺(tái)設(shè)備有這種問(wèn)題），影響精度
% ]# G+ E3 y) k, H; h, c1 m2、可以在自動(dòng)程序里增加一個(gè)脈沖修正值