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學機械的喜歡編程，對機器人比較感興趣。在家沒事做了個小的圖片處理軟件。! U$ k" j( A6 y+ h; t, t
至于作用就是在某個流水線上裝一個相機或者攝像頭，對零件拍照，然后對圖片進行處理運算，找到零件坐標及擺放方式，然后可以用機械臂對零件進行抓取等處理。
5 }3 B) P9 }" T9 K/ H% W 實現(xiàn)方法，我之前學過一些簡單的java所以控制界面級程序就用JAVA來做了' A M) o/ [; W% {& C4 j# L
先拍照，然后用JAVA 讀取照片，也就所謂的圖片文件。 然后把圖片文件改為RGB數(shù)據(jù)形式。RGB 形式就是 把圖片的每個像素 變成 R(0-255),G(0-255),B(0-255), R表示紅色 G綠色 B藍色。 如果 R=0, G=0, B=0, 那么這個像素點就是黑色 反之都是255 就是白色。
( @% x' y6 n B: t( g 然后用程序算法 找到零件的位置，像我這個圖片 零件的顏色比背景顏色深 就用這個特點 要確定位置，我這個程序算法有一些問題，最近工作比較忙沒時間好好想先就這樣了。這個具體情況要具體分析，可能會用到不同的算法。然后安裝像素和真實物體的比例 來確定零件的真實位置?？梢园堰@個位置數(shù)據(jù) 用JAVA 發(fā)送到 下位機上，下位機做機械臂進行控制 抓取零件。我之前玩過用JAVA做步進電機的控制，步進電機的驅動器 是靠脈沖的頻率 來控制電機運轉的速度的。下位機需要給步進電機驅動器 提供相應的脈沖數(shù)就可以了。0 ]6 Z0 s9 J; Y& [! U2 H& L
圖片一是剛運行程序 圖片二 是讀取的照片 圖片三 是定位 和零件坐標。6 O: l: Z4 c5 m+ P
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發(fā)表于 2017-5-14 11:52:17
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