求助：3自由度機器人逆運動學求解

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:30
& N, v" e5 U+ _3 g大神請給出公式。。。

這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這個應用只有位置變換，沒有涉及到姿態(tài)，所以我說用矩陣多余，差一個自由由度可不是簡單的比例關系，計算量差太多了。實際應用中，h單獨動就可以，a,b聯(lián)動，立柱轉動的同時兩臂快速到位，用一個帶兩軸插補的卡就能做到，很簡單。

wanglin222

反解

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-7 10:38
這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這 ...

+ U; c1 z$ Z$ u2 O+ f- O$ M簡單，簡單，？  你推導出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。
; `: J8 e1 z1 o8 `+ R) t9 {+ y

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:09
簡單，簡單，？  你推導出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你。。。。。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。

pengjc2001

不知道是不是 樓主 沒表達清楚 他想要的結果。  我看很多回復都 說出了思路， 解題道路。 為什么樓主還沒明白啊？

是樓主沒表達清楚，還是樓主有答案，要求看 各位的 解的形式來核對？  還是沒思考過，伸手黨？

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-8 09:54
8 d8 M$ C* t5 S  b( Ih=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。

$ |9 X2 {0 g4 `6 i" x( F, K) |2 j

===你這個答案根本是錯的。。。。問題問的是 從（x1,y1,z1 ）  畫直線到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b參數(shù)方程。你這個h 和a ,b 都沒有關聯(lián)。明顯不對。

' n  m  o* C) Q* e1 F8 K3 S- }因為從p1 到p2點，這個h是一個動態(tài)過程，不可能是一個單一的確定的值啊。。。


( O+ t0 R( u( z3 l/ \4 g

1 Z. T5 C* ~- v) B/ f' _  h0 @& v0 y; w
4 P/ ?, @2 R$ t% i+ [
: [; d+ A' Q' w2 o/ y: k# n1 d