求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解

jxkyw

現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱?，F(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動方程
, w% i" h& h1 W1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程

  d$ n( Q7 C7 M5 U# c
有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。
+ @. L- S! |- L5 o

2 p* o# l4 q  T) z+ i

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

pengzhiping

這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

jxkyw

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導(dǎo)過？
( j( P: C+ K! ^3 g
! F) N2 Q" p/ I* y

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

+ O6 ^5 f. _" ~/ G' F* b2 a4 @' L幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
/ d' e& o3 x8 S8 J' @8 ]- ~4 `幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個長度來，兩臂長度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。
7 d6 l% W# ?; z7 {8 i

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
* ^  X0 S3 R; M6 x# h6 l5 Y2 g8 e兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1， ...

老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
. a; d- N" B' O6 {! W& M! j+ X老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

7 l* _/ e0 Z3 g6 |' A兄弟，你就三個自由度，還矩陣呢，如果臂長不變用向量都多余。

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
/ u, Y- e; e# P$ f1 D: v老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動搞搞清楚。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
1 A; `8 E/ ]$ H- M你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動搞搞清楚。

) L  v+ ^2 Z6 ]* X" t. w大神請給出公式。。。