3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
7 r8 k8 N& W8 K你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
4 v# |7 M/ @+ V  _0 L6 `6 s: J  }; K求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個參數(shù)是控制機器人轉動 ...

; Q0 X1 J& A2 p* c  h9 ~1 z都到這一步了，你要的不就是 h a b 關于 λ 的參數(shù)方程了么？

你看了這張圖嗎？

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
& ?7 O9 F0 ~& M/ c你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
# @. \: n2 y: l% Q/ k求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個參數(shù)是控制機器人轉動 ...

由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？

那以P為起點  你要的直線段 上 任意一點 的坐標 都能用 參數(shù) λ 的函數(shù) 表示

該坐標點 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？


. u4 V! H. D& W. N3 S) @9 G