3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解，大牛請進(jìn)

jxkyw

$ G6 u# s1 A$ t4 _2 y

現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱。現(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動方程
- S2 v4 S9 x- n. U1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程


9 A% N. h. l; s4 }/ h有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。

Haroldwho

為什么看不到模型圖

所羅門_x

這題目出的好啊！我不會！

水秀天藍(lán)

這個好像沒有什么難度。

pengjc2001

6 M( i; q$ W) [% W- L2 H9 P

pengjc2001

第二問
9 {) }/ \# Y! ^5 g* }1 E( b+ K* c把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
" n2 L0 A3 ~8 j6 K7 ^0 e5 b帶入就好

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-6 18:46
- h) _8 [% ~6 K. S第二問
  r6 ]' g# T1 m2 J把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
0 m/ e: T* Z( S2 F帶入就好

peng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東東。。。
/ P5 b) s5 q" p3 Y; W8 N/ E0 f

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:32
: L, a7 g% G- Z, u  H6 P6 [peng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東 ...

/ q  g) w% h5 X1 s" W- d初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。

) h, I" _: n$ W" [) C$ S) o8 D/ ox = x1 + λ*(x2-x1)
/ Z" O+ F) s9 R( c4 a5 M+ ?y = y1 + λ*(y2-x1)
z = z1 + λ*(z2-x1)
" V( `8 U% }8 l

不是高級工程師

不好意思，忘了，查書吧。

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-7 09:12
初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動的參數(shù)。
就說了，這個問題看起來簡單，自己做做就發(fā)現(xiàn)還真搞不定。