工業(yè)機器人現(xiàn)階段所存在的種類

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隨著工業(yè)的不斷進步發(fā)展，工業(yè)機器人出現(xiàn)了各種類型的應(yīng)用，比較成熟的有以下幾種：
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/ l1 Q2 M4 v, Z! i- t) p  A6 {一、直角工業(yè)機器人
                        直角坐標(biāo)系工業(yè)機器人概念：工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關(guān)系、多用途的操作機。他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。    直角坐標(biāo)機器人的特點：       
  z- v' D4 q# p" y$ H5 T- P                        1， 多軸運動，每個運動軸之間的空間夾角為直角。       
                        2， 自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運動均按程序運行。       
4 m/ c! A% b8 T4 t' X                        3， 一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。       
, S6 z. O( I2 k/ p, B3 S, Y. f, y& b                        4， 靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。       
7 v' y1 x% h( B. \: m/ `+ ?                        5， 高可靠性、高速度、高精度。       
9 ]- U$ ?5 G( q% c& \$ g2 e                        6， 可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。       

                        二、水平工業(yè)機器人hudrg.cn
水平工業(yè)機器人手臂是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機器人，也有人叫做水平關(guān)節(jié)型機器人。水平工業(yè)機器人有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸向相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向。另一個關(guān)節(jié)是移動關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運動。這類機器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，比一般關(guān)節(jié)式機器人快數(shù)倍。它最適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業(yè)。例如，快速將一件小物件從一條輸送帶移動到另一條輸送帶上并排列好。       
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$ y" H7 y0 e2 J, P# k3 |三、 并聯(lián)式工業(yè)機器人hudrg.cn
9 a8 G* {- }" o% a7 [6 r9 X5 {  I, c 并聯(lián)工業(yè)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在使用相互互補，它是一個封閉的運動鏈，并聯(lián)工業(yè)機器人具有以下特點：
1、不易有動態(tài)誤差，無累積誤差，精度較高。
2 n5 v% p7 w2 u5 C# L: Z2、運動慣性小。
3、結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，輸出軸大部份承受軸向應(yīng)力，機器剛性高，承載能力大。
( |( j/ l( ^$ u: g- N4、為熱對稱性結(jié)構(gòu)設(shè)計，熱變形量較小。
5、在位置求解上，串聯(lián)機構(gòu)正解容易，反解困難，而并聯(lián)機構(gòu)正解困難，反解容易。
6、工作空間較小。
7、驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好。
8、完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性。
7 d: ?- ^; Y- _- r  m                        根據(jù)這些特點，并聯(lián)機器人在需要高剛度、高精度、大荷重、工作空間精簡的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。        
                       
       
: `0 `9 }2 P& X) k# _+ H, ^                        四、串聯(lián)式工業(yè)機器人
串聯(lián)式結(jié)構(gòu)是一個開放的運動軌跡，其所有的運動并沒有形成一個封閉的結(jié)構(gòu)鏈，采用串聯(lián)式結(jié)構(gòu)的優(yōu)點：
/ w( `+ W- I6 d( z5 R1、工作空間大。
, Y6 c" c0 s. |8 @9 h2、運動分析比較容易。
* E9 A5 O3 H$ I6 A9 U/ h# e3、可避免驅(qū)動軸之間的耦合效應(yīng)。
- ]: j/ L  B3 S  [5 @5 H4、機構(gòu)各軸必須獨立控制，并且需搭配編碼器與傳感器用來提高機構(gòu)運動時的精準度。hudrg.cn
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