工業(yè)機器人現(xiàn)階段所存在的種類

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隨著工業(yè)的不斷進步發(fā)展，工業(yè)機器人出現(xiàn)了各種類型的應用，比較成熟的有以下幾種：

一、直角工業(yè)機器人
                        直角坐標系工業(yè)機器人概念：工業(yè)應用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系、多用途的操作機。他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。    直角坐標機器人的特點：       
/ G7 d) Z1 s0 k" s4 j                        1， 多軸運動，每個運動軸之間的空間夾角為直角。       
                        2， 自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行。       
  I. W1 R7 B: {% T1 q0 V                        3， 一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。       
4 z, S7 O" I: t' [& i1 q$ S                        4， 靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。       
                        5， 高可靠性、高速度、高精度。       
                        6， 可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。       

! d. T4 F) }# o! Y( j                        二、水平工業(yè)機器人hudrg.cn
  h9 l- g* }3 s9 ^& o6 j. F  y 水平工業(yè)機器人手臂是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業(yè)機器人，也有人叫做水平關節(jié)型機器人。水平工業(yè)機器人有三個旋轉(zhuǎn)關節(jié)，其軸向相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向。另一個關節(jié)是移動關節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運動。這類機器人的結(jié)構(gòu)輕便、響應快，比一般關節(jié)式機器人快數(shù)倍。它最適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業(yè)。例如，快速將一件小物件從一條輸送帶移動到另一條輸送帶上并排列好。       
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三、 并聯(lián)式工業(yè)機器人hudrg.cn
1 E- X2 g2 q. }# a3 C2 `" j" N2 C" C 并聯(lián)工業(yè)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在使用相互互補，它是一個封閉的運動鏈，并聯(lián)工業(yè)機器人具有以下特點：
1、不易有動態(tài)誤差，無累積誤差，精度較高。
& T. u/ H" {8 X* v# C2、運動慣性小。
3、結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，輸出軸大部份承受軸向應力，機器剛性高，承載能力大。
% {0 z2 @! ]" f/ E0 g. T+ J4、為熱對稱性結(jié)構(gòu)設計，熱變形量較小。
5、在位置求解上，串聯(lián)機構(gòu)正解容易，反解困難，而并聯(lián)機構(gòu)正解困難，反解容易。
6、工作空間較小。
7、驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應好。
8、完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性。
) h8 G: ]; t3 @5 {                        根據(jù)這些特點，并聯(lián)機器人在需要高剛度、高精度、大荷重、工作空間精簡的領域內(nèi)得到了廣泛應用。        
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7 {& Y9 E7 T' X  y: D                        四、串聯(lián)式工業(yè)機器人
/ m) }$ m6 {9 ]) u; Q- F 串聯(lián)式結(jié)構(gòu)是一個開放的運動軌跡，其所有的運動并沒有形成一個封閉的結(jié)構(gòu)鏈，采用串聯(lián)式結(jié)構(gòu)的優(yōu)點：
" Z4 v, Z, o$ t0 @# I7 D# u1、工作空間大。
* _! ~. e5 R: n8 n( E3 c7 w! c2、運動分析比較容易。
3、可避免驅(qū)動軸之間的耦合效應。
0 G# Z$ z; v& C- C" W4、機構(gòu)各軸必須獨立控制，并且需搭配編碼器與傳感器用來提高機構(gòu)運動時的精準度。hudrg.cn
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