本帖最后由 ww112358134711 于 2018-2-7 22:24 編輯
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各位親們: 各位親愛的小伙伴們,今天我要介紹另一個機器人界的超級明星——DETLA機器人。什么是DELTA,DELTA的發(fā)明過程這里不廢話了。總之,大概在12年前后,因為市場的需求,還有專利的到期,做DELTA的人就如雨后春筍。 這么幾年過去了,DELTA的在中國的發(fā)展可以總體有以下兩個特點: 1、起點越來越高了,12年前后在展會上看到的DELTA大都是拼湊型,什么防護等級啊,外觀啊,性能啊都不說了,絕大部分可以說是實驗室級別的樣機階段,都只是空跑或者簡單的DEMO。但是這幾年發(fā)展過來,不管是老牌子還是新秀,都明顯有很大的發(fā)展,不管是外觀還是DEMO的展示,都比較專業(yè)了。 2、雖然是越來越專業(yè)了,市場的蛋糕也很大,但是實際上,能吃到蛋糕的人卻很少。主要的出貨量還是集中在幾家手里。所以國產DELTA還在革命斗爭中,需要繼續(xù)努力哈。 今天,我們就來盤點一下,市場上比較有特色的DELTA,有些你可能很熟悉,有些你可能都沒聽過。DELTA在國內經常被客戶稱為蜘蛛手,所以呢,今天,我們來看看各個蜘蛛俠顏值如何。% g \0 l5 x5 X4 [% K- i e
8 [! h: D; W6 Z; m大頭有話說 ABB 在2009年之前,DELTA機構是有專利保護的。而ABB是最早購買專利的公司之一,雖然在ABB之前與ABB同期還有其他公司購買了DELTA的專利,但ABB是至少把DELTA機構產業(yè)化做得最好的。 ABB是1999年購買的專利,到如今已經有近20年的時間,所以ABB的DELTA已經做得爐火純青,市場占有率自然是桿桿的。ABB的結構參數也是目前市場上借鑒最多的一款參數。基本上很多人都會采用與ABB一樣的主動臂和從動臂的長度來設計,很多廠家的性能也是對標ABB的。但再怎么對稱,ABB目前還是大哥,其他都是二哥三哥四哥跟小弟。 ABB的DELTA本體有幾個特點: 1、主動臂與從動臂都采用了碳纖維材料,因為碳纖維材料輕,而且材料強度很好。 2、第四軸采用了標準的花鍵軸,剛度與精度都比較好,雖然比某些結構可能會稍重一點點。 3、ABB的動平臺有一個特殊設計,即動平臺上有一個氣室,它的作用是,當使用吸盤的時候,外部氣管只需要連到這個氣室上,而第四軸旋轉的時候,氣室是不轉的,這就有效避免了氣管的纏繞與干涉,是非常好的設計。 4、一分鐘抓取數量在120次左右。 FANUC 2009,DELTA的專利過期了,意思是任何人想做DELTA都不會被告了,所以一時間就有不少加入到DELTA這個行列來。就在2009年,F(xiàn)ANUC就推了他們的改進版DELTA——拳頭機器人。注意了,2009年專利過期,當年FANUC就推出DELTA,所以~~~~此處省略五百字~~~ FANUC的DELTA是目前市場上極少見的有六軸DELTA產品的公司之一。而且還分大拳頭跟小拳頭兩個版本。這得益于FANUC在齒輪制造上的高超工藝,人家就是搞機床的,你不服都不行。 FANUC的DELTA相對于ABB來說顯得比較壯實,看起來,F(xiàn)ANUC的DELTA的運動部件顯得更重,你看人家居然把456軸的電機就掛在從動臂上,就會大大加重主動臂的負擔,是“不太合理的設計”,但人家就是天天用飄影,就是這么自信。實際上FANUC的DELTA在速度上卻比ABB還快。一分鐘的抓取次數可以達到150次左右。 而且得益于FANUC的獨特六軸設計,使得FANUC的DETLA的應用比一般的DELTA要更廣一點。 Demaurex 這是一家略悲劇的公司。前面講了,ABB并不是最早購買DELTA專利的公司。最早購買DELTA專利就是Demaurex這家公司,而且也是最早把DELTA產業(yè)化的。但是呢,無法ABB后來居上,快速占領了市場,Demaurex是夜不能寐,想著怎么重回寶座。 后面Demaurex就改良了DELTA結構,發(fā)明了上面的新型DELTA結構,把主動臂的旋轉運動變成了直線運動,也是一款比較有特色的DELTA。 然而,并不是所有的努力都能得到回報,這么多年過去了,ABB還是保住了大哥的地位。 Adept 要說悲劇了,又要說到我非常喜歡的Adept了。前面講SCARA時,Adept的COBRA是一個里程碑式的產品,今天我們講DELTA,Adept又有黑科技。 Quattro是Adept的一款改型DELTA,最大的不同是一般構型的DELTA都是3條鏈,而且Quattro是4條對稱的鏈,去掉了中間的旋轉軸。這也是Adept特有的專利,目前還沒看到國產有量產類似的。據說個別公司有繞過Adept的專利做出類似的產品,不過一直沒有機會看到具體是怎么繞過的。 正是因為Quattro的獨特構型,使得它是DELTA的速度之星,每分鐘抓取次數達到200次左右,非常驚人。配合其獨家的傳送跟蹤技術,是把DELTA應用推向一個新高度的先驅。 這里必須要提一下的是,現(xiàn)在DELTA的應用大部分都會配合傳送帶跟蹤技術來應用,沒有有傳送帶跟蹤,那DELTA的應用就大大折扣。而Adept正是傳送帶跟蹤技術的鼻祖??!· 這個技術有多牛B呢,這就好比你在點快餐,你得等到人家炒好了端到你面前放好了你才能吃,而人家已經在吃旋轉壽司了,傳送帶一邊在動,想吃什么拿什么,整個逼格就上來了??! 只可惜啊,Adept還是輸上貴字上,產品太貴了,一般人要不起啊。雖然前年Adept推出了針對中國市場的ABB型DELTA,盡管參數上宣稱性能多好多好,但在我心目中,與Quattro,這完全是乞丐版,不管是顏值還是性能,都無法與Quattro相提并論。不過話說回來,也幸好是Quattro比較貴,要是Quattro價格降下來,那其他人都不用活了!所以要感謝Adept不降價之恩。 QKM 講QKM的DELTA的話在這一篇里簡單帶過就好。因為可以直白地講,在結構上QKM的DELTA就是對標ABB的,雖然在很多細節(jié)上會有自己的設計在里面,但參數上與ABB非常相似。 這是我參與研發(fā)的第一款機器人,從2012年開始研發(fā)到現(xiàn)在,已經經歷了N年版本的改進。在2013年正式亮相工博會,每分鐘也是抓取120次左右。最大特點我們這里只講兩個: 1、延續(xù)QKM的傳統(tǒng),無電控設計,你所看到的圖片就是機器人系統(tǒng)的全部了,并沒有外部的電控柜,把機器人架好,插上電就可以用。這極大了方便了機器人的安裝和空間。 2、獨特的減速機構設計。一般的DELTA都會采用行星減速機。然而1弧分以下的減速機廠商非常非常少,而且非常非常貴,另一個方面是行星減速機在長期運行之后齒輪磨損會比較快,導致精度下降很快。而QKM的DELTA前期經過長期測試已經發(fā)現(xiàn)了這兩個問題,所以最后并沒有采用行星減速機,而且是選用了其他辦法。不僅提高了精度,而且運行的平滑性要更好一些。 KAWASAKI與YAKAWA 把這兩家放在一起是因為這兩家的結構有相似之處,都是把ABB的第四軸改成了電機直接放在動平臺上,這樣的好處是節(jié)省了第四軸的傳動鏈,精度會更高,但可能動平臺的重量會有所增加,實際性能上也很不錯,不過確實在中國市場上見到的機會不多。 CODIAN 這是一家專門做DELTA本體的公司。這家公司擁有世界上種類最多的DELTA的構型,而且是專門提供DELTA本體的公司。意思是OEM,他們的本體可以配上任何系統(tǒng)去改制然后生產。國內我知道的有一家正是用他們的本體加上另一家的系統(tǒng)是集成一個DELTA機器人系統(tǒng)去賣。 這家公司充分體現(xiàn)了專而精的概念,我就只做DELTA,凡是你想要的模型我都能生產,你拿去配任意系統(tǒng)都能跑。非常有意思的一家公司。 Autonox24 不知道這家德國公司為什么起這么奇怪的名字,為什么公司名后面有個24,24K純帥? 不過這家公司做DELTA也很久了,2002成立開始做。DELTA的類型也有好幾款。雖然都是ABB構型,但是也有一些自己的特色。我認為比較有意思的是以下幾個: 1、有一個型號與FANUC的小拳頭一樣采用了魚眼球軸承作為球關節(jié)。這種的好處是球頭不會脫出,缺點是魚眼球軸承的角度不夠大,而且間隙稍大,磨損也快。除非特殊定制。 2、有一個型號則采用了虎克鉸采用球軸承,這種設計的好處是精度可以做得很高,但是裝配很難,因為不像球關節(jié)那么靈活,所以要求零件的精度要很快,不會就會因為長短不一而受內應力容易損壞。 3、有一個型號的主動臂采用了全塑料的結構,也許是某一種新興的高分子材料,肯定要滿足重量輕強度高的特點。但也許是為了增加強度,這一款的4動臂確實挺大。 4、第四軸也采用了工程塑料制作,也顯得很粗壯。 ABI 這是一家荷蘭的公司。這一家的DELTA比較有意思,一般的DELTA都是三角形,而這一家是T型的。這樣的構型最大特點是,在生產線中如果是一排DELTA平行排列的話,三角形的占地空間會比較大,而且ABI可以把兩個T型的DELTA背靠背放一起,大大地節(jié)省了空間。 當然這樣也會帶來一個風險,兩個相鄰的DELTA是互相在各自的工作空間內的,在做軌跡規(guī)劃的時候就必須要注意不要打架了。 Asyril 這一家就有意思了,這是一家專門做小型DELTA的公司,這還不算特殊,最牛B的是這家的DELTA的重復定位精度非常恐怖??! 有多恐怖呢,我們先說普通款,重復定位精度正負0.01。注意小數點后幾位哦,一般的DELTA的重復定位精度都是正負0.1左右,這一家直接提高了一個數量級?。∑胀疃歼@么嚇人,高級款就更讓人目瞪口呆,重復定位精度0.002mm。精細數一數小數點后幾位哈。 這是什么概念,這是一般測量儀器都無法檢測的精度。一般我們要求測試儀器要比被測試物體的精度高5到10倍,按5倍來說好了,那測量儀器的精度要達到0.0004mm,這樣的設備絕對是天價!!一般人連做都做不了,這么貴的設備,買不起,也不好買?。?! 哈佛大學 最后我們來看看一款最新的迷你DELTA。為什么上一個產品我叫小型DELTA,因為與這個相比,那一款大多了。這是一款哈佛大學最新研發(fā)出來的DELTA,名字叫MilliDelta。別看它小,但速度更是杠杠的,MilliDelta的運動頻率可以比傳統(tǒng)DELTA高出15到20倍。不過目前這一款還是實驗室產品,走向市場還需要一些時間。 這個吃土的春節(jié)因你的打賞而變得溫暖
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