關(guān)節(jié)機(jī)器人中心線(xiàn)問(wèn)題

外圓車(chē)刀

pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 09:21
8 V% U0 _7 {! e: `關(guān)節(jié)機(jī)器人存在解析逆解 需滿(mǎn)足 pieper法則。 連續(xù)三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸交會(huì)于一點(diǎn)   或 連續(xù)三個(gè)關(guān)節(jié)軸互 ...

: z7 P# B& K$ ^. x現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎

pengjc2001

外圓車(chē)刀 發(fā)表于 2018-6-15 12:33
現(xiàn)在各系統(tǒng)廠家算法原理都是一樣的嗎

) M4 K8 `* v& ?& }逆解定各個(gè)軸的位置，應(yīng)該差不多。
運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化，運(yùn)動(dòng)控制就不一樣了。  要不怎么有些機(jī)器人運(yùn)行起來(lái) 非常飄逸  有些機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)非常生硬
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外圓車(chē)刀

pengjc2001 發(fā)表于 2018-6-15 17:53
  Y7 w& V1 h% o& A逆解定各個(gè)軸的位置，應(yīng)該差不多。
運(yùn)動(dòng)軌跡優(yōu)化，運(yùn)動(dòng)控制就不一樣了。  要不怎么有些機(jī)器人運(yùn)行起來(lái)  ...

5 Q! x: M! ~& C2 [6 c5 j( X# o3 V現(xiàn)在我們自己造的  都沒(méi)調(diào)過(guò)這個(gè)中心   好像小圓不好走

外圓車(chē)刀

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46
你這個(gè)問(wèn)題可以引伸出很多與機(jī)器人本體設(shè)計(jì)相關(guān)的其他問(wèn)題，但回答你這個(gè)問(wèn)題可以用一句話(huà)說(shuō)明： ...

師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線(xiàn)必須在一平面內(nèi)相交，2345中心線(xiàn)是無(wú)所謂的。 我們的系統(tǒng)廠家回復(fù)說(shuō)需要第1軸跟456軸同面， 那這樣會(huì)不會(huì)廠家算法不同，從而對(duì)機(jī)械本體要求也不同
' N" B$ g2 R9 D2 b9 K6 z
/ q: E1 T! H; d0 G+ N1 p

東北制造

又長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)了！

無(wú)錫法斯頓

在這里真能學(xué)到好多東西

simpleplanfx

末端三軸匯交一點(diǎn)，或者三個(gè)平行關(guān)節(jié)就運(yùn)動(dòng)學(xué)反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數(shù)值解也能算，但是不準(zhǔn)，而且運(yùn)算量大

mengfeit

頂一下，我也沒(méi)弄清楚

楊經(jīng)保

外圓車(chē)刀 發(fā)表于 2018-6-19 15:48
師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線(xiàn)必須在一平面內(nèi)相交，2345中心線(xiàn)是無(wú)所謂的。 我們的系統(tǒng)廠家回復(fù) ...

4 j3 \# O1 H- k( e        在設(shè)計(jì)機(jī)械結(jié)構(gòu)時(shí)，保證二、三軸在同一平面上有兩個(gè)好處，首先是在做機(jī)器人運(yùn)動(dòng)算法時(shí)沒(méi)有那么多的偏移量距離要加進(jìn)去，減少計(jì)算量，其次在裝配進(jìn)好控制封閉環(huán)尺寸。       同時(shí)設(shè)計(jì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)時(shí)，首先保證第一軸與第六軸在同一中心線(xiàn)上，若讓第二軸和第三軸在同一平面上，那么第一、四、五、六軸基本上可以確定在同一條中心線(xiàn)上了，這個(gè)也跟你選用減速機(jī)和具體的機(jī)械結(jié)相關(guān)。
; e) |) Y$ f1 ^% t, E: S
       設(shè)計(jì)時(shí)各軸均有偏移量，最終基座的中心線(xiàn)不與機(jī)器人末端中心線(xiàn)重合，在做運(yùn)動(dòng)算法時(shí)每個(gè)軸都要增加一個(gè)平移轉(zhuǎn)置算法。這樣就會(huì)有機(jī)械加工、裝配時(shí)累計(jì)偏差，計(jì)算時(shí)這個(gè)量是未知的，所以機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡也會(huì)受到很大的影響。
  \# u- `( [) M2 a& S

pengjc2001

, W. F, g  n2 S
9 |; D% `8 E* g機(jī)器人造完，還要進(jìn)行標(biāo)定的（25點(diǎn)標(biāo)定和卡諾普20點(diǎn)標(biāo)定補(bǔ)償）。標(biāo)定出各關(guān)節(jié)的誤差。
2 f4 `: i* s! d$ s機(jī)器人不是這么容易做好滴。
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