關(guān)節(jié)機器人中心線問題

外圓車刀

想問下關(guān)節(jié)機器人從第一軸到第六軸各中心線是需要在同一平面內(nèi)嗎

duduxiaozi32

有不同的算法，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人4/5/6軸要求交于一點，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機器人算法不一樣沒有要求

外圓車刀

duduxiaozi32 發(fā)表于 2018-6-8 16:04
+ E6 P. h* x! g% E有不同的算法，傳統(tǒng)的工業(yè)機器人4/5/6軸要求交于一點，現(xiàn)在比較流行的協(xié)作機器人算法不一樣沒有要求

這個是跟算法有關(guān)的嗎，我們問系統(tǒng)廠家說沒有要求，系統(tǒng)自己計算路徑
4 ~* ^) J9 I6 \1 M* F' a+ J

龍游大海

要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準確。

外圓車刀

龍游大海 發(fā)表于 2018-6-8 21:38
0 ~" [! @! h8 x0 `4 ]1 h要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準確。

我們現(xiàn)在有臺樣機，中心線不是一平面的，走圓弧軌跡感覺不出來，有什么好辦法可以測量嗎
# B, g' z4 d) W, {! ^+ s

mtxw300

在同一平面比較好吧。

外圓車刀

mtxw300 發(fā)表于 2018-6-13 15:36
4 D. b4 F1 |& _7 i8 @4 n* Q在同一平面比較好吧。

" f. _" ~; ~8 T沒有內(nèi)行人介紹啊，只能自己實驗了
: W4 M, m- q! a$ n# H8 W

楊經(jīng)保

         你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設(shè)計相關(guān)的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明：單拿六軸機器人來說，不管2，3，4，5軸如何設(shè)計，這四個軸與第一軸，或基坐標的中心線偏移多少都不重要，只要保證第六軸與第一軸的中心線重合就可以了。
        當然，各軸中心線不重合，只要明確各軸與基坐標的偏移量是多少，在機器人運動算法上也是可以補正的。
2 b: ?! O* J* v

pengjc2001

+ i- g1 I2 l0 G* v* b# }關(guān)節(jié)機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續(xù)三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)軸交會于一點   或 連續(xù)三個關(guān)節(jié)軸互相平行。
2 g1 d$ [0 B" \! d
+ c: C* k* S# f! N2 W$ s- p' W同中心線在不在平面 沒多大關(guān)系。 你那問題，可以從機器人算法上修改校正。
% @5 s" E4 Y8 {

外圓車刀

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2018-6-15 07:46
: G- m3 O5 f4 \你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設(shè)計相關(guān)的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...

那每個軸都跟1軸的偏移量都要在系統(tǒng)里填進去嗎