無地腳螺栓的六軸機器人底座校核

jxchrzsf5 · 發(fā)表于 2018-10-8 12:04:49

小弟初次工作，老大要搞個六軸投籃機器人，無奈不可以打地腳螺栓，想設(shè)計個底座，以免機器人投籃時傾翻。特請教各路大神，有沒有合適的底座校核方法或者實例以供參考？

北曉北 · 發(fā)表于 2018-10-8 13:16:28

博眾做過，你搜一下

jxchrzsf5 · 發(fā)表于 2018-10-8 13:44:03

北曉北發(fā)表于 2018-10-8 13:16
% z; s( p8 ?. _0 K( F4 G博眾做過，你搜一下

請問有相關(guān)的參考資料嗎？

17567410 · 發(fā)表于 2018-10-8 14:26:58

本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:38 編輯

有一個腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時某個腳對地面的壓力不能小于一個值。比如設(shè)備重量分擔(dān)到各支撐輪，作動作時各輪受力綜合分析，不能小于一個數(shù)值。否則........。

jxchrzsf5 · 發(fā)表于 2018-10-8 14:37:27

17567410 發(fā)表于 2018-10-8 14:26# Y6 s2 a4 m" O
有一個腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時某個腳對地面的壓力不能小于一個值。

我的想法是這樣的：有四個地腳，選擇其中的而某一個為支點，假設(shè)在某個極限位置，機器人各個部位的重力所產(chǎn)生的的力矩與傾覆力矩的比較。但是，我卡在了這個傾覆力矩怎么計算或者怎么得到。希望你幫忙解答一下，謝謝！

17567410 · 發(fā)表于 2018-10-8 14:41:11

本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:43 編輯

jxchrzsf5 發(fā)表于 2018-10-8 14:372 Z* t* r+ c) R E! i! \
我的想法是這樣的：有四個地腳，選擇其中的而某一個為支點，假設(shè)在某個極限位置，機器人各個部位的重力所 ...

對不起，俺不能了

北曉北 · 發(fā)表于 2018-10-8 15:28:39

jxchrzsf5 發(fā)表于 2018-10-8 13:44
# `( z$ d4 F8 Z) @請問有相關(guān)的參考資料嗎？

www.baidu.com

jxchrzsf5 · 發(fā)表于 2018-10-8 15:54:12

北曉北發(fā)表于 2018-10-8 15:28
* N+ m* q( J, Qwww.baidu.com

以下是我找到的文檔，你可參考一下，我看得不太懂，希望我們有更深層次的交流，謝謝

7自由度機械臂底座計算_百度文庫

https://wenku.baidu.com/view/2cc9fa700740be1e640e9a3e.html

遠(yuǎn)祥 · 發(fā)表于 2018-10-8 18:28:24

這個根據(jù)機械載重公式算出來的，首先要知道重心得位置。

外圓車刀 · 發(fā)表于 2018-10-11 11:42:59

這樣也可以

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